我們如何知道外部世界的存在？我們如何知道他人心靈的存在？
題主的問題問反了。人自打有了對外部世界的認知思維後，就知道有他人內心世界了。這隻需要有簡單的推己及人意識就可以了。這種意識再向自然界推演後，就產生了萬物有靈論，即認為世界萬物都有類似人的思維。所以我們看到最原始的宗教，如薩滿之類的，都會像與人交際那樣與神談判；像人情往來那般，給山神水神等送犧牲，以求得反饋恩施。
而恰恰是科學的興起，使得人真正意識到，意識這玩意不是什麼東西都有的。而在生物圈裡能有自我意識的生物，除了人之外幾乎沒有。這才有了題主的問題，到這個問題恰恰是個偽命題。
難道你真不「知道」外部世界與他人心靈的存在么？！
任何人都知道，只是永遠無法證明。
我們通過內部世界的認知，來了解外部世界。什麼是內部世界呢？我們人體就是個小世界，人們對所有事物的認知都沒有脫離這個小世界的範圍。舉例來說，眼睛所見的，實際上是大腦視覺區域呈現出來的影像，這個影像通過光線，經由眼球，神經，到達大腦，並形成與外部世界非一非異的內部世界——內相分。聽覺與聲音也是如此，嗅覺和氣味，味覺與味道，觸覺與觸塵也都如此。所以人們對外部世界——外相分的認知，是通過認知內相分來實現的，其實嚴格來說，我們的認知只接觸內相分這個內部世界，只見到（聽到……）外部世界的影像，而不是外部世界本身。
知道外界世界方面的話，愚支持機械唯物論的部分觀點，即——通過感覺，一般感覺聽嗅視觸味和深度感覺位置平衡等，感知的外界。
硬要說是什麼的話，就是類似於 感測器——電腦 的存在了。
而知道他人心靈的存在，愚傾向辯證唯物論，則是基於大腦的主觀能動性，大腦自己「製造」了這麼一種「感覺」。
而為什麼會這樣……很難說。大腦里有上百億的神經元，或許是電路組合之後發揮作用的結果吧！
至於「推己及人」「自然生成」等等答案，愚認為這些只是表面原因，一定有一個可以把他們統一起來的答案。這個答案，才能成為可以讓人信服的答案。
哲學上有各種說法
比如理性直觀：跨過世界的在外表象和質料（物質材料），直接用理性觀察世界的本質。
比如經驗論：我們就是通過感官觀察世界，獲得經驗，經過歸納總結獲得關於世界的知識。
前者，不同的靈魂之間可以互相感受到對方。
後者，我們不知道其他人是不是都是虛假的機器人，就連我們自己的意識是不是自由的我們也不知道。但是這不重要，我們就是我們，我們就是人，世界的本質就是物質，物質的我們也就是真實的。
靠感知啊，反正我一直是
很遺憾，只要我們還是凡夫就永遠不能知道。
為什麼？我們來還原下我們一般人理解的，人是怎麼認識這個所謂的外部世界的。
假設存在物體A，它通過反射光線到我們的眼球，我們眼球接受到光信號根據信號強弱轉化為電信號，電信號傳到大腦大腦通過翻譯翻譯成顏色，意識通過顏色來跟記憶庫比對分析這個顏色是什麼，至此人們才感知到這個東西A。同理聲音，香味，味道，觸覺，所以人們所有的認知只存在意識里。至於意識到底「看」到了什麼，我們從不知道。
如果你能理解這個普通的物理常識，我們剖析下這個過程，深入思考下這個過程，你會發現，我們認為客觀存在的物體A，其實是意識通過色聲香味觸這五種主觀感覺給我們描繪出來的，而這五種主觀感覺也是意識根據接受到的信號描繪出來的，我們所能感知到的所有信息都是意識告訴我們的，也就是說我們根本看不到所謂的外部世界，也就是說存在外部世界根本就是我們的想像。
這不是很恐怖的一件事嗎？這不就是夢嗎？
知道了又能如何？ 我們還是在生活著呀 我們也是為了自己的夢想希望而活著啊.
每個人都有每個人的故事 學會安排好自己.而不是看著別人.
外部世界的存在很簡單，你能夠生活，飲食起居，學習或是工作，都是與外界世界的接觸----人是不能脫離他而存在的。而他人心靈有關係到靈魂的思考，比較容易的就是通過愛來感受他人的心靈。有愛之人定會收到他人的愛，通過愛這種語言，達成心靈與心靈之間的溝通，也就感受到了他人心靈的存在。
用你最強大的內心與之觸碰，聆聽迴響。
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