挑戰最便宜全身追蹤！Driver4VR+Kinect實戰
全身追蹤，顧名思義就是在使用VR時可以追蹤到全身的動作，而非只有頭部和手柄。
一般的實現方式是購買HTC的全身追蹤感測器，一套下來超過兩千塊，可以說是很貴了。而且這一套只有搭配HTC Vive系列的VR才是最適合的，其他的VR玩家可能需要hack一下。
為了省錢以及好玩，歐洲某有閑程序員團體製作了Driver4VR，可以使用Kinect或Nolo來進行全身追蹤。其中Kinect 360的方案最為便宜，我也使用了一下，踩了一些坑。我並沒有找到相關中文教程，而且折騰的過程本身也是頗有趣的，因此在此記錄一下。
Driver4VR有多種追蹤方式，某些方式甚至不用使用VR設備，我這裡只記錄我已經嘗試過的。以下前提都是有Driver4VR這款SteamVR驅動本身：
Driver4VR官網追蹤方式包括鏈接VR設備、使用Kinect自帶的骨骼追蹤、使用光球追蹤（類似於PSVR的光球追蹤）等，可以多種追蹤互相搭配。我自己的VR設備是使用了Oculus Rift CV1，所以以下實驗都是在此基礎上加入對腰、腳的追蹤。
以下部分在Youtube上有官方視頻教程，在Driver4VR下載頁面有前往這些教程的鏈接。英語過關的朋友可以直接看官方視頻教程：
Download
Driver4VR+Kinect 360 + Skeleton Tracking
成本：Driver4VR->19.9歐元， 二手Kinect 360->15新加坡元，Kinect 360 USB 轉接線->18新加坡元。共計摺合人民幣約161.5+165.5 = 327人民幣。
效果：Kinect 360延遲較高，約為70ms，在VRChat中踢人時明顯感覺腿部是在慢動作。Kinect 360無法識別坐姿，所以在用Kinect 360骨骼追蹤時，坐在椅子上就會丟失定位。且Kinect的識別演算法有限，有時會把周圍物體也識別為人。Kinect 360的識別要求人離Kinect的距離較遠（我實測2米以上效果才比較正常），對於房間小的用戶來說使用Kinect for Windows（識別距離要求較近）更好。但是不管怎麼說，不用在身上綁任何感測器，就可以在VRChat里踹人了，還是可以有的。
綜合評價：價格最低，效果也最差，但是還算可以用。
實現步驟：
第一步： 安裝Kinect所需的驅動以及Kinect Developer Toolkit。安裝完之後可以打開Kinect Tookit Browser（在Tookit安裝的文件夾里可以找到），試一試Skeleton Basics Application，看看能否追蹤骨骼成功。
* Kinect 360 –https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=40278
* Kinect One –https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44559
第二步：安裝Driver4VR。（免費版每周只有30分鐘試用時間，Gold版（19.9歐元）不限制試用）安裝之後打開Driver4VR就會一併開啟SteamVR，打開SteamVR也會開啟Driver4VR，但是在你點擊Driver4VR窗口中的「Start Driver4VR」按鈕之前，SteamVR不會識別為你使用了全身追蹤，這樣不想使用Driver4VR時不點擊「Start Driver4VR」就可以了。
第三步：校準（Calibration）
在Driver4VR的Tracking欄中，找到Body Tracking（身體追蹤），選擇「Kinect：Skeleton」（Kinect：骨骼追蹤），這樣你的身體追蹤方式就被設定為Kinect骨骼追蹤了。
然後點擊「Start Driver4VR」按鈕，在Body Tracking右邊的「Calibrate」（校準）和「Calibrate NEW」（新的校準方式）按鈕就都可以點擊了。
兩種校準方式都要去戴著VR頭盔。
「Calibrate」是對應舊的校準方式：
在彈出的Calibrate窗口中點擊「Calibrate」，校準就開始了，這時你應該戴上頭盔。
舊的校準一共五次採樣，前三個是分別在Kinect前三個位置保持站姿，並頭朝Kinect方向。後兩個是在Kinect前保持彎腰半蹲，並頭朝Kinect方向。每次採樣都需要Kinect能識別你的骨骼，且你的VR頭顯有被追蹤到，採樣成功時會聽到鼓掌聲，採樣失敗會聽到噓聲。
「Calibrate NEW」是新的校準方式：
在彈出的Calibrate窗口，點擊Calibrate，校準就開始了。這時你應該戴上頭盔，保持站姿，直視Kinect的方向，手和手上的VR手柄放在身體兩側，且手稍微展開一點。
新的採樣方式只需要兩次，第二次只需要往前或往後移動即可。
校準之後，你在SteamVR的空間里應該可以看到腰部、腳部的虛擬感測器：
然後就可以使用了，打開VRChat，enjoy。
我遇到的問題：
- Kinect 360延遲較高。據說Kinect for Xbox One會好很多，但是因為比較貴所以我沒有嘗試。
- 校準後定位還是不準確，我試了幾遍才成功。這個就反覆試試就可以了，在Steam VR的空白空間里可以看到自己虛擬的腰和腳的追蹤器，確保它們位置正確。
- 腳和身體的方向問題。在Calibration窗口右上角可以選擇判斷腳和腰方向的方式的選項，其中默認from my body pose是用演算法自動判斷，用from HeadSet是根據頭顯朝向的方向設定腳和腰的方向。這裡可以保持默認。
- 在VRChat中如何使用全身追蹤，這點可以進入VRChat中一個叫「Tutorial」（教程）的房間學習。
- 在VRChat中，綁定之後你的Avatar永遠比實際低一點，所以你的Avatar會彎著腿。這是因為四齋蒸鵝心，在VRChat里使用了大量色氣滿滿的大長腿模型，導致Avatar的腿比真人的腿長，你腳部追蹤球就會綁到Avatar的膝蓋上。這點可以在綁定Avatar之後，在Calibration窗口中右上第二欄「Feet Tracking（Skeleton Mode Only）」中，把Feet的位置調低（改成負數，具體改多少可以自己不斷嘗試），比較費勁。
Driver4VR+Kinect 360+Color Tracking （色彩追蹤，使用2個發光球）
成本：上一實現的成本+發光球體2-3個。發光球體在某寶上可以買到（好像是做燈籠用的球形LED燈，用兩節五號電池驅動），大約十幾塊一個。而官方推薦使用PS Move手柄的光球，它發光均勻、支持多種顏色、亮度高方便追蹤。Driver4VR的作者還手動製作了發光乒乓球，使用9V電池+LED燈+乒乓球實現，亮度比PS Move低。
我的某寶燈籠球還沒到，這裡使用的是吃灰已久的PS Move（兩個）。如果用某寶燈籠球，加上一方案的總成本約360元（不含電池）。
效果：追蹤時有抖動，但在VRChat踢人的時候已經可以以假亂真（誤）。因為我現在只有兩個發光球體，所以Hip（臀部感測器。。）的位置是Driver4VR靠腳和頭盔的位置計算的，有時看起來有點奇怪。尚不能像真的感測器全身追蹤那樣做出高抬腿之類的動作（擋住光球的都不行），但是踏步、坐姿、踹人是可以的。
實現步驟：
第一步和第二步：安裝驅動和Driver4VR本體，同上。
其中Body Tracking 中選擇 Kinect：Colour - 2 controllers+virtual hips （Kinect：兩個控制器加虛擬臀部感測器）的選項。（如果已經有三個發光球體，選擇 Kinect：Colour-3 controllers 的選項，就可以不用虛擬屁股了。。）
第三步：物理魔改Kinect 360！在Kinect 360左邊的攝像頭上覆蓋一層灰色塑料片以降低曝光，使得Kinect的攝像頭接收到的圖像里有顏色的部分就只有發光球體。如下圖：
Driver4VR的作者Greg是把自己的墨鏡懟在了上面。。
實際上只要是半透明灰色的東西就行，我用的是買顯卡的包裝里的放靜電塑料包裝，剪下來折了兩次粘在了上面。
如果是Kinect for Xbox One，這一步可以軟體解決，我沒有設備所以不知道怎麼做。
第四步：Colour Calibration（顏色校準）
在點擊Start Driver4VR之後，Body Tracking欄下方的Colour Calibration就可以點擊了。
這時你的需要你的發光球體在發光（PS Move需要使用PSMoveService，教程放在後面）
且顏色不要太白（最好離白色比較遠且亮度較高），太白的話可能追蹤效果不好，或者球多了就混淆了，但是也能用。
然後如下圖：
在Tracker list里選擇你要校準的球對應的是哪個關節，hip是屁股，left foot和right foot分別是左腳和右腳。這三個的顏色需要不一樣。
然後點擊Calibrate，就會讓你把光球放到右上攝像頭圖像中的框框里（因為上一步的魔改，右上攝像頭圖像看起來是黑的一片，只有光球的顏色能分辨，以便追蹤），識別到之後 「Move light into rectangle」的提示會消失。
然後需要對三個關節都做一遍，每次使用不同顏色的光球，這樣Driver4VR就能把特定顏色的光球對應到特定關節上。
如果光球顏色暗淡，可以在左上角Calibration method選擇Point and detect light colour，然後右上角的識別就會從長方形變成十字準星，把光球對準十字準星即可。
第五步：Calibration（校準，這次是位置校準）
退出顏色追蹤，進入Body Tracking右邊的Calibrate選項，Calibrate窗口會彈出來。和骨骼追蹤的校準類似，這次是給光球的位置進行校準。它的原理是把光球和能提供準確位置的參照物（其實就是VR頭盔）放到一起，使Driver4VR能夠根據光球在攝像頭中的位置和大小來判斷光球在空間中的方位。
如下圖，左邊選擇要校準的球，右邊選擇參照物（這時你應該知道哪個顏色的球對應哪個關節。。）
然後把光球和參照物（這裡是VR頭顯）放在一起，採樣五次，三次是普通高度位置不同，兩次是高度不同。
注意上圖右上紅外線圖像中，Greg是把PSMove的球這樣放到頭顯的中間，然後端著球和頭顯移動位置和高度以進行校準的。
每個球都要分別校準位置，然後在SteamVR的白色空間里應該看到虛擬追蹤器在正確的位置上。
光球追蹤不能識別關節方向，這裡推薦選擇from HeadSet，其他兩個方向太奇怪了。。
Done，接下來可以打開VRChat踢人了。
已知問題：
- 定位會時不時抖動一下。不嚴重，但是沒有辦法解決。
- 不能做擋住光球的動作，例如跪拜、躺屍、撅起屁股等（沒錯這都是VRChat里全身大佬會做的動作）
EX：連接PSMove到Driver4VR（需要藍牙）
- 在主界面Body Tracking下面的Device Manager右下角的Device configuration選擇PS Move
- PS Move欄下面Settings選擇ON-Yes，I want to use PS Move，會有個窗彈出來讓你去下載PSMoveService，這個彈窗附帶了鏈接。然後安裝PSMoveSevice即可。
- 安裝完PSMoveService，點擊Settings下面的Restart，會有一行綠色小字「Status：Service_start_success」在Restart上面出現。
- 點擊Pairing，進入PSMoveService，按提示連接即可，需要用線把PSMove連到電腦上，然後配對時從電腦上拔下來，它會提示你按PSMove手柄上的PS按鈕，使紅燈亮，如果滅了就重新按，直到紅燈常亮。
- 然後在PSMoveService的窗口裡繼續Calibration，如果是PS3版的就有校準磁感應的選項，如果是新版的就沒有。無論哪個版本都有校準重力方向的選項，打開之後把PS Move立在桌子上不動就行了。（舊版PS3的PSMove手柄可以用磁感應來校正方向，而新版閹割了這個感測器，導致PSMove的方向定位一直在漂移，這個問題直接導致了後來我無法使用PSMove來定位關節方向。）
- 這時PSMove應該就會隨著Start Driver4VR而亮起來了（然後可以當光球用了），可以用於光球識別。
- Driver4VR支持用PSMove確定腳的方向，在Driver4VR->Device Manager窗口的右上方，Devices下面點擊Update List of Devices（更新設備列表），就會顯示兩個PSMove。然後點擊左邊Controller裡面的關節位置（例如TrackerLeftFoot左腳），再點擊右邊的PSMove手柄，然後再點擊「Assign」（賦予），就能讓這個PSMove負責這個關節的方向。長按PSMove手柄上的start按鈕能把它的方向校正為當前頭顯指示的方向。這裡如果用PS3版本的PSMove你可能能獲得接近HTC感測器水平的感應，但如果是PS4版本的PSMove（比如我的），它的方向會一直在自己慢慢漂移，於是你會看到你的腳在自己慢慢旋轉。。這點無法解決，只能每隔一會就重新按start重置方向，很費事。
2018年10月9日更新：
Driver4VR Color Tracking + Kinect 360 + 3個PS3版本的PSMove Controller
三個二手古董PS3版Move手柄，加上之前的二手Kinect360和Driver4VR軟體費用，成本共RMB 500左右，效果已經和HTC的全身追蹤非常接近，難點是要收到兩到三個二手的PS3版本的PSMove，這玩意當年出貨量就不多，十年過去，存量很少了。
具體操作和上面Color Tracking完全一樣，唯一區別是光球換成了PS3版本的PSMove。
PS3版本的PSMove是沒有閹割掉磁力計的老版本，磁力計可以通過定位南北方向來防止上面說過的PSMove陀螺儀漂移，不用老按start按鍵重置，效果和HTC Tracker已經真假難辨了！
（新版本的PSMove閹割掉了磁力計，使用廢舊電池，價格還變貴了。。索尼大法孬。）
用兩個PSMove來分別追蹤雙腳，一個某寶10塊錢光球追蹤腰部位置，效果也是類似的，其實Hip關節的方向並不是十分重要，所以只要收到兩個PS3版的PSMove就可以了。
和HTC的全身追蹤相比，缺點有三：
- 因為只有一個Kinect，所以如果擋住了光球，定位就會抖動。換句話說360度轉圈是不行的，趴到地上也是不行的，擋住光球就不行。（踢人是完美的）
- 如果附近有強磁場，會干擾磁力計，導致PSMove追蹤的關節方向錯誤。（不過一般不至於有這麼強的磁場，實際使用時附近有音箱也沒什麼影響。）
- 腰部Hip關節如果用PSMove追蹤方向，在VRChat里傾斜這個身體，關節的方向會變得奇怪，原因不明。就好像前後傾斜身體，在VRChat里看起來卻是往斜著的方向傾斜的。可能跟PSMove綁在腰上的方法有關。因為這個關節的方向不是很重要，關了Hip的方向追蹤，或者使用便宜光球替代，效果也沒什麼變化。
優點：
全套加起來，比HTC一個感測器還便宜！這套方法是我目前在使用的。
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