CARLA無人車模擬環境搭建: 避坑攻略

來自專欄自動駕駛漫灌4 人贊了文章

我們在之前的文章中提到了兩種無人車模擬環境：AirSim和CARLA，這兩款其實各有優劣。

AirSim的視景做得比較好，環境比較細膩，駕駛環境比較複雜，同時包含了多車道、行人、障礙物、環島等複雜環境，但是AirSim的地圖不對外開放，用戶能看到的就只有視景顯示出來的東西，以及API介面提供的東西。我們不知道車在哪裡，沒法進行可重複性的測試。

CARLA作為一款專用的無人車模擬環境，相對來說偏學術一些，提供了場景的Map，給出了一系列的Python介面和Python實例，最讓人感興趣的是他們提供了一個benchmark測試程序，可以對同一款自動駕駛儀進行不同場景不同天氣不同環境的測試，並給出測試性能評估報告，從這一點來看，CARLA完勝AirSim.

CARLA作為一款還在不斷開發迭代的模擬環境，初學者入手還是有一些複雜的。將會對首次搭建CARLA環境可能會遇到的坑進行一些提示，避免同志們不斷地跳進坑裡。

超級無敵大坑（不給編號，體現其重要性）：CARLA+Unreal Engine預計需要70G的空間，再加上雜七雜八的，同志們在裝ubuntu 16.04的時候，一定要給/home單獨預留出80G以上的空間來啊，越多越好，土豪隨意。我感覺，大部分同志們都在這個坑裡。本人的Ubuntu重裝了3遍就是個實錘。

CARLA的官方網站（http://carla.org/）國內是可以訪問的，當然視頻是看不了的，因為視頻源是Youtube，不過這不影響使用。進入官方網站的DOCUMENTATION，我們會看到很詳細的說明文檔。

小白用戶一定要注意，這裡的第一個坑就是不要用這個文檔去部署最新版本的CARLA，因為目前來說文檔與CARLA最新版本是不對應的。不過官方給了小白一線生機，留意我畫三道紅線的地方，進入穩定版本的文檔，這個文檔對應著CARLA 0.8.2（官方目前給出的stable版本，不過實測這個文檔對0.8.4同樣適用，但是對0.9不適用，一定不要入坑）

好了，避開了第一個坑，這個事情就成功了一半，下面就是按照文檔中How to build on Linux來進行環境搭建（實測Ubuntu16.04）：

第一步，安裝tools和dependencies，這個沒問題，直接複製，運行即可

第二步，改變clang版本，複製運行

第三步，編譯Unreal Engine（第二個坑：這個文件比較大，而且要想從Github上下載UE的代碼，你需要首先將你的Github賬號與Epic Games公司賬號綁定，不然你是下載不下來的）。解決了下載的問題，按照文檔指令下載，編譯即可。直接複製指令，沒什麼問題。

第四步，編譯CARLA。感覺好像事情已經快完成了，實際上不是。CARLA的代碼量很少，十幾M的文件，很快就能下載完。但是按照指令編譯你會發現提示你鏈接什麼東西失敗。這就是第三個大坑，這個坑巨大，因為我們是在國內，沒法訪問谷歌雲硬碟的文件。如果你能解決這個坑，那麼成功就在望了。

編譯CARLA成功後，就可以按照文檔說明，去運行模擬環境，運行Python實例，爽到飛起。但是，這裡面還有一些小坑如下：

小坑1：CARLA代碼版本一定要與UE版本對應。CARLA 0.9對應UE 4.19, CARLA 0.8對應UE 4.18，如果不對應，你的Python代碼可能會失敗哦。

小坑2：Ubuntu自帶的Python是2.7，CARLA最好是需要Python 3.5及以上版本。

小坑3：雖然官方提供了適用於windows的版本，小白盡量不要去嘗試，沒有什麼意義，能用ubuntu解決的事情就不要去麻煩windows

其他暫時想不到的坑，請在體驗過程中自行體會，如果是比較大的坑，希望大家來這裡補充哦。