應對各種飛行問題 玩無人機這些小知識還是要懂的！

在取得無人機駕駛執照一年後，自己才開始了真正意義上的自由飛行，之前很長一段時間由於各種原因都沒有時間飛行，我其實對無人機的了解也是略懂皮毛，這個小飛機包含了太多的知識，需要自己不斷的消化。

一開始我並沒有選擇目前市面上最火熱的大疆無人機，原因有三點，一是因為大疆無人機實在是太貴，我認為我買來飛並不會實質性的了解。二就是我想從無人機的每個系統深入的體驗組裝的快感。第三點就是，我目前的航拍水平有限，同樣需要自己去摸索如何在一台普通的無人機上安裝FPV以及攝影器材。經過綜合的考慮，我還是選擇了一台廉價的F450，給自己玩玩。

同時購買的配套遙控器是樂迪AT9S，可實時的獲取飛機上數傳的信息，遙控器可進行舵量調節、模型選擇等功能。

此外數傳是R9DS可接9-10通道，支持SBUS&PWM雙信號輸出和PWM單信號輸出兩種模式，按對碼鍵可進行模式切換。

飛控採用的是APM2.8開源飛控，功能感覺應該還是比較強，目前還在摸索階段，這個比較重要，以後研究的差不多了可以單獨出一期飛控的。

GPS採用的GPS 6M，這個GPS可收到衛星12個，可通過連接APM連接電腦進行查看。圖片的GPS有些磨損，飛飛機難免磕磕碰碰，不炸雞就很強了。

然後介紹一下這套F450的電調，這個電調是好盈樂天XRoter 20A的電調，價格也不貴，一般適合3S和4S的電池。

電機的話使用的是2212 KV900的自鎖無刷電機，這個電機還不錯，至少目前還沒遇到什麼設備本身的問題，轉速也適合帶四旋翼飛機。

最後我要吐槽的就是這個槳了，槳的型號是9450，材質是塑料的，一開始飛的時候由於線的接觸問題，總是在起飛的時候偏向一邊，這樣來回的兩三次，這個塑料槳就變形了，最後直接就裂了，建議買炭纖維的比較好。

無人機必備知識：

飛控：

（1）MEMS感測器軍用飛控：

A. MP1000自動駕駛儀

B. MP2028自動駕駛儀

（2）開源飛控：

A. Arduino飛控：C和C++編寫

B. APM（ArduPilotMega）：基於Arduino開發，支持多旋翼、固定翼、直升機、無人駕駛車等無人設備。

C. PX4：學術愛好工業團體低成本高性能高端自駕儀。（PIXHawk飛控板）

D. OpenPilot：低成本功能強大的穩定型自動駕駛儀。C和C++編寫。（DiscoveryF4、CC3D）

E. TauLabs：OpenPilot的衍生品

F. MultiWillCopter（MWC）：Arduino的衍生品，專為多旋翼開發的低成本飛控。

G. KKMultiCopter：源於韓國多旋翼飛控

H. Paparazzi（PPZ）：還包含地面站的硬體組件。

I. Autoquad：分支ESC32電調很受歡迎。

飛控感測器：

（1）MPU6000（Motion Processor Unit,運動處理單元）

（2）MS5611

（3）HMC5883

（4）L3GD20

（5）LSM303D

飛控演算法：

（1）捷聯式慣導系統

（2）Kalman濾波演算法

（3）飛行控制PID演算法

螺旋槳：

（1）槳徑：槳的直徑1105,11為槳徑，05為槳距；英寸

（2）槳距：旋轉一圈前進的距離

（3）CCW：俯視逆時針是正槳。

（4）CW：反槳

（5）材質：塑料、炭纖維、木質

（6）塑料：APC槳

電機：

（1）外轉子交流無刷電機：低速大槳

（2）內轉子無刷交流電機：高速小槳

（3）3506:35電機定子的直徑（粗），06定子線圈高度（長），mm

（4）KV值：輸入電壓每增加1V，無刷電機空轉速度增加值，如1000kV，每加1V，空轉每分鐘1000轉。2v就是2000；航拍選用低KV的，可佩帶大槳

（5）匝數：低KV匝數少，線粗，適合低速大槳。

槳機匹配：順序，選布局-槳-電機-電調-電池（盡量大槳，低速）

電子調速器：

（1）電調（ESC）：通過飛控的控制信號將電池的直流輸入流變為一定頻率的交流輸出，控制電機轉速。

（2）電流規格：選取懸停電流4-5倍的電調。如2212電機1045槳懸停為5A，則電調選20A以上。

（3）供電能力：BEC 5V 1A，能通過杜邦線向自駕或遙控接收機提供5V的電壓和5W功率。

（4）電調電機測試：取下槳，快速切換油門，晃動機身測試有無缺相卡堵。

（5）好盈鉑金系列電調

（6）ESC32電調

電池：

（1）鋰電池：電壓高、比能量大、循環壽命長、安全性能好

（2）電池容量：1000mAh，以1000mA放電，持續1小時。以500mA就是2小時。

（3）6S1P：s表示串聯，p表示並聯；就是表示6節電芯串聯。4S2P表示4節電芯串聯，然後2串這樣的電芯組並聯，就是8個電芯。

（4）放電倍率0.2C：1200mAh的電池，就是可以最大電流240mA放電。

（5）充電倍率同樣：1000mAh的電池2C充電就是最大可以2A充電

（6）並行式平衡充電器：每節電池單獨充電，互不牽連。A6，樂迪CB86 PLUS

（7）串列式平衡充電器：B6、PL8

其他名詞：

10DOF（Degree Of Freedom）：3軸速率、3軸加速度、3軸磁力計、1個氣壓高度計

內迴路：姿態模式下

外迴路：GPS模式下

升力公式：

；c是升力係數，p是密度，s是受力面積，V是速度