一天精通無人機：初級篇系列第 11 講：Pixhawk簡介

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我們採用的開源無人機飛控硬體是pixhawk，版本號為2.4.8。相對來說這是一個比較穩定的版本，經過實際的飛行測試，效果比較理想。

接下來我們就來簡單介紹一下pixhawk硬體的相關內容。

pixhawk是一套集成了感測器、輸入輸出功能及嵌入式處理晶元的電路板。它主要由兩部分構成：PX4FMU和PX4IO。

一、FMU

FMU中集成了STM32F427處理晶元：MPU6050三軸加速計和三軸陀螺儀、MS5611氣壓計、LSM303D加速度計和磁羅盤。以及豐富的匯流排介面，4路串口、SPI、I2C、ADC介面等等。FMU採用的單片機STM32F427，主要負責對感測器的數據進行採集並進行姿態和位置解算，並通過經典PID控制程序輸出控制量到IO程序中，生成飛行控制量，進而控制飛機的飛行。

二、IO

IO電路板中採用的晶元為SMT32F103C8，主要負責的是輸入和輸出。輸入部分指以SBUS協議的遙控器串口信號。在遙控器一節中我們已經講述SBUS協議通常是以反向電平接入的，所以在電路設計上需要接入一個高低電平反向器。這個細節pixhawk已經為我們處理好了。我們不需要再額外加入反向器。輸出部分共有13個PWM信號介面，其中M1-M8為主動力通道，接主動力電調電機，而A1-A5為可選外設的輔助通道。可以接一些其它設備，例如雲台和相機等。

三、介面介紹

1、雙數傳TELEM1, TELEM2 介面：

2、全球定位系統 GPS介面：

3、雙終端串口SERIAL 4/5 port介面：

4、ADC 6.6V電壓採集介面：

5、ADC 3.3V電壓採集介面：

6、I2C介面

7、CAN匯流排介面：

8、SPI匯流排介面：

9、電源POWER介面：

10、安全開關SWITCH介面：

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