無人機初級篇系列完結篇：對初學者的建議

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今天是我們一天精通無人機初級篇系列的最後一講。我們在這一講中對前面的課程做一些簡單總結，並對一些初學者做一些入門建議。

一、關於飛行安全

1.在飛行無人機時一定要遵守相關法律規定。在我國使用無人機需要在公安部門備案並在國家有關部門的監管下才能進行飛行。

2.飛行無人機是屬於較為危險的項目，在飛行時一定要在相關規定所指定的區域內飛行，注意自身和他人的人身安全。

3.無人機的螺旋槳在高速轉動電機帶動下邊緣非常鋒利，不亞於鋒利的刀片，請大家一定要注意安全。在飛機調試過程中一定不要安裝螺旋槳，等到調試工作確認沒有問題，確認安全的情況，再到指定的飛行場地安裝槳葉試飛。試飛時一定要遠離無人機並千萬注意安全。

一、初級篇系列回顧

1.多旋翼無人機的飛行原理，依靠螺旋槳和不同轉速形成作用在機體的不同大小的力，從而改變飛機的姿態。當多旋翼無人機的姿態改變時，機體整體受力方向發生變化，於是形成前進的動力。

2.介紹了多旋翼無人機的硬體組成，並對每一個部件的原理和作用進行介紹和說明。例如有刷電機與無刷電機的動力原理，控制電調的pwm信號，螺旋槳參數等等。

3.開源飛控硬體平台pixhawk簡介，並對其介麵線序做了必要的說明。例如串口、spi、i2c、電源介面、遙控器輸入介面、pwm輸出介面等等。

4.開源飛控程序px4下載與編譯，主要針對在Linux操作系統下對飛控程序下載與編譯的方法。需要對Linux環境有一定的基礎，需要熟悉Linux的常用命令。

5.介紹了qgroundcontrol地面站對飛控程序的配置功能，對感測器校準，異常保護，參數設置等等。

6.對px4飛控程序中16種飛行模式做簡要說明，了解在不同模式下遙控器控制桿對無人機的控制方式，以及在自動飛行模式下飛機的航跡點飛行，外部控制模式下飛機的飛行情況。

四、對初學者的一些建議

1.關於初級篇的目的，為了讓更多對無人機感興趣的朋友能夠入門。關於很多配置細節選項，可以根據實際情況來選擇，並沒有固定的標準。例如，在講使用地面站配置遙控器時，對於mode1和mode2哪個是美國手哪個是日本手的這個問題上，作者本身也沒有太細緻的確認，不過作者每次做遙控器校準時從來沒錯過，因為在校準時可以清晰的分辨出來。

2.關於Linux命令，需要學會一定的基本操作。以學習命令為主，而不要把重點放在UI界面操作上。要理解每個命令的作用，而不是死記硬背，操作命令也不是一成不變的，需要活學活用。我們在飛控程序下載與編譯這一講中的主要內容是在Linux下安裝gcc交叉編譯器，其實主要內容是配置Linux的環境變數。這對一個接觸過Linux的人來說其實非常簡單，但對於那些從來沒接觸過Linux的朋友來說就非常吃力了。所以希望大家還是多學習一些Linux下的相關知識，這對後續我們學習px4飛控程序的開發也有很大的幫助。

3.關於編程基礎，PX4程序是一個開源項目，其中代碼用C和C++編寫，一些輔助工具用Python編寫。對於Python可以不用深入了解，但對C/C++要有紮實的基本功，對於變數內存佔用，數組與指針，函數指針，多級指針等等；C++方面需要掌握類與對象的設計，封裝、繼承、多態，運算符重載，函數模板與類模板等等；另外還需要學習一些數據結構和Posix標準的相關知識。不建議沒有編程基礎的朋友直接學習PX4源代碼。希望沒有編程基礎的朋友先去學習編程基礎。另外，還需要對Makefile和CMake的語法和配置有一定的了解。當然，如果你只是一個航模愛好者，只喜歡對飛機模型做實時操控的話，僅僅使用遙控器進行飛行，那麼不深入學習飛控程序也是可以的。

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