ABB機器人知識點14|工件坐標系定義

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本節要點

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熟悉工件坐標系的概念

工件坐標系用於定義工件相對於大地坐標系或者其他坐標系的位置，具有兩個作用：一是方便用戶以工件平面方向為參考手動操縱調試；二是當工件位置更改後，通過重新定義該坐標系，機器人即可正常作業，不需要對機器人程序進行修改。工件坐標系示意圖如下圖所示。

基礎模塊工件坐標系示意圖

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掌握工件坐標系定義方法

ABB 機器人工件坐標系定義採用3點法，分別為X軸上第一點X1，X軸上第二點X2，Y軸上第三點Y1。所定義的工件坐標系原點為Y1與X1、X2所在直線的垂足處，X正方向為X1至X2射線方向，Y正方向為垂足至Y1射線方向，其基本步驟如下：

（1）選定所用工具的工具坐標系。

（2）找到工件平面內X軸和Y軸上的3點作為參考點。

（3）手動操縱機器人分別至3個目標點，記錄對應位置。

（4）通過3點位置數據，機器人自動計算出對應工件坐標系值。

（5）手動操縱進行校驗。

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