機器人：一種簡易的自動跟隨方案，獨家！

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目的：一種廉價的跟隨方案，讓大家都能夠參與進來，技術難度不大，一些人也能夠DIY一些屬於自己的「跟隨」機器人！並不是要做工業應用什麼的。只是做出來玩玩~

/ 1 / 介紹

先看視頻，視頻中是一個簡單的4輪模型的小型機器人，做了一個簡單的應用（智能行李車）

在這我們只介紹自動跟隨的方案，牽扯到機器人底盤移動等其他控制部分，在這不做過多贅述了。

如果讀者有機器人相關控制基礎或者做過智能小車類的項目，很容易處理好。沒有也沒關係，

繼續關注我的知乎【張巧龍】或者公眾號，後面會開源相關機器人的控制方案。

https://www.zhihu.com/video/1012650974057410560

/ 2 / 硬體方案

選用單發單收的超聲波模塊進行測距，以此來獲取人與車的距離，模塊可在某寶上購買，也可自己製作。由於有廣告嫌疑，我這裡不放購買鏈接。

（關注微信公號【大魚機器人】，後台回復【自動跟隨】即可獲得電路等資料）

在機器人的兩端各安裝一個單收超聲波，人手持一個單發的超聲波模塊。

這樣左側與右側離人的距離就構成了一個三角形。簡單示意圖如下圖所示：

當機器人正對著人時，裝在機器人上的2個超聲波模塊，距離A=B，

當人左拐時，A必定小於B，

同理當人右拐時，A大於B。

當人向前走時，A和B的距離必定大於設定距離。我們只需要控制好這幾個距離即可。

由此可獲得人與機器人的距離以及人的行走路線，來實現機器人的自動跟隨功能。

【注意】如果選用下面這收發集成一體的超聲波

例如這種：

這種超聲波模塊也能做跟隨，但是非常有限制性，為什麼呢？

/ 3 / 程序設計

選當獲取到A、B距離後，如何控制呢？對距離做一個簡易的PID中的P控制即可。

首先是直線跟隨的部分代碼：

其次是轉彎跟隨的部分代碼：

連夜整理出源碼以及相關論文，這個小機器人是我之前本科的畢業設計，從思路到設計再到實體最後調試成功，前前後後花了一個多月的時間，有人可能會覺得一個本科的畢業設計也敢拿出來給大家分享嘛，這不吹牛B嗎？天都黑了~（把牛都吹上天了~）

我想說的是，做這個跟隨的小機器人，不在於技術含量多高，而是這個點子很有趣，市面上如今有各式各樣的跟隨方案，計算機視覺跟隨、定位模塊跟隨、電磁波信號跟隨等等。

那麼我這個跟隨有什麼用呢？

一種廉價的跟隨方案，讓大家都能夠參與進來，技術難度不大，一些人也能夠DIY一些屬於自己的「跟隨」機器人！做不了工業應用，我們可以做玩具嘛~

附上原貼，相關資料在鏈接裡面