怎樣控制ABB機器人進行單軸運動？

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ABB工業機器人的運動方式包括：單軸運動、線性運動和重定位運動。今天這篇文章，我們以ABB IRB2600為例，介紹下什麼是單軸運動及如何控制機器人進行單軸運動。

我們知道，IRB2600有六個軸。所謂「單軸運動」，就是用示教器來控制機器人的某一個軸單獨進行運動。單軸運動的控制必須在手動模式下進行。

下面來介紹下單軸運動的控制方法。

首先，將控制柜上模式選擇開關轉到手動限速模式。

然後在示教器上點擊【ABB】主菜單，在其子菜單中，選擇【單軸運動（Jogging）】，如下圖：

在【單軸運動（Jogging）】頁面中，選擇【運動模式（Motion mode)】，可以對運動模式進行選擇，如下圖：

可以看到，IRB2600支持的運動模式包括：軸1-3的單軸運動（Axis1-3）、軸4-6的單軸運動（Axis4-6）、線性運動（Linear）及重定位運動（Reorient）。

這裡我們選擇「軸1-3的單軸運動（Axis1-3）」，點擊「OK」確認。

在示教器的右下角會出現搖桿運動方向的提示。當向下移動搖桿時，可以控制軸2的向前運動；當向上移動搖桿時，可以控制軸2向後運動。

關於軸2的手動控制請看下面的視頻：

軸1的單軸運動可以通過左右移動遙桿來實現：向左移動遙桿機器人向左運動，向右移動遙桿機器人向右運動；

軸3的單軸運動可以通過旋轉遙桿來實現：逆時針旋轉遙桿使機器人抬起手臂，順時針旋轉遙桿能讓機器人放下手臂；

上面介紹的是軸1-3的單軸運動，如果要控制軸4-6的運動，需要在運動方式中選擇「軸4-6的單軸運動（Axis4-6）」，如下圖：

當你選擇軸4-6（Axis4-6）的單軸運動控制時，同樣根據示教器右下角的提示，通過左右移動、上下移動和旋轉遙桿來實現對不同的軸的控制。

好了，關於ABB機器人單軸運動就先介紹到這裡。如果你喜歡這篇文章，可以去官網（http://www.founderchip.com）下載本文PDF版本。

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