永磁同步電機 負載轉矩龍伯格觀測器

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參考：Advanced控制理論__9_狀態觀測器設計_Linear Observer Design_Matlab_Simulink建模（上）_嗶哩嗶哩 (゜-゜)つロ 乾杯~-bilibili

第一次寫文章，請大神多建議，開始正文：

永磁同步電機機械運動方程：

負載轉矩不可測，轉速可測。

選取：

狀態空間的一般形式為：

將（1）式改為狀態空間表達式。這裡認為，當控制頻率很高，採樣周期很小時，一個採樣周期內，負載轉矩是一個恆定值，得到：

龍伯格觀測器形式如下：

參考：Advanced控制理論__9_狀態觀測器設計_Linear Observer Design_Matlab_Simulink建模（上）_嗶哩嗶哩 (゜-゜)つロ 乾杯~-bilibili

推導得到：

對於該系統，矩陣L設為：

由（4）式，將（2）（3）式改寫得到：

將（5）式化為如下形式：

根據（6），（7）式，在Simulink建模如下：

要使觀測的負載轉矩逼近真實值，還有一個約束條件就是A-LC矩陣的特徵值小於0，得到：

得到：

設定特徵值 的取值為a1,a2，得到：

通過比較（7）（8）式，得到：

通過設置a1，a2的值來滿足觀測的負載轉矩逼近真實值的速度。

下面是一張模擬結果的截圖：（在0.1秒給速度和負載轉矩一個階躍指令）