Z0與fine的區別

08-10

Z0與fine的區別

ABB機器人運動指令中有轉彎區數據Z與fine（Z表示轉彎半徑），那麼Z與fine的區別在哪裡呢？

在調試程序時，細心的同志會發現程序指針PP的變化：

轉彎區數據為Z時，系統會預讀下一條程序，而實際執行的效果是機器人TCP運動的平滑性更好，沒有停頓，也不會精確經過當前的點位，只是擦肩而過。

轉彎區數據為fine時，系統不會預讀程序，等此條程序運行完後，程序指針才跳到下一條程序，所以執行fine時，機器人會有短暫的停頓，人眼可能分辨不了。如果跟接著此條程序的是一條打開信號的指令，則精確到位後，信號才被執行。

Z表示轉彎半徑，後面接具體的數值，如Z100、Z50，數值越大轉彎半徑越大，那麼是不是Z0的轉彎半徑也是0，效果和fine一樣呢？好奇心強的同志會發現，ABB機器人系統預定義了一些轉彎半徑數據：

由上表可見，Z0也是有轉彎半徑的，為0.3mm，而不是想當然的0mm，所以它和fine的區別自然也就明了了。