小議MIL/SIL/PIL/HIL（一）

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在基於模型的軟體工程（MBSE）中，我們經常會談到MIL/SIL/PIL和HIL，很多新入門者常常會搞混它們的含義，筆者撰寫本文的目的是概要性的介紹XIL之間的區別與聯繫，盡我所能把它們講清楚。

術語定義：

• MIL：Model in loop, 驗證控制演算法模型是否準確地實現了功能需求

• SIL: Software in loop， 在PC上驗證代碼實現的功能是否與模型一致

• PIL: Processor in loop， 在目標處理器上驗證代碼實現的功能是否與模型一致

• HIL: Hardware in loop， 在ECU/EPP/整套系統上驗證代碼實現的功能是否與需求定義一致。

幾個常見問題：

• 這四個測試名字里都有in the loop，那麼是不是一定要有閉環？

• NO，某些控制演算法實現的功能本身就是不帶閉環的，比如接收到某信號後點亮某某燈，在這種情況下就不需要閉環。

• 是不是一定要有被控對象模型？

• NO，在筆者有限的認知里

（1） 大部分狹義的的MIL（End2End Test）是需要帶被控對象模型的（也有例外，如上文講的某功能知識控制一個燈的開關，大沒有必要建一個燈泡的模型），廣義的MIL一般不care被控對象模型;

（2） SIL測試可帶被控對象模型，但帶被控對象模型的意義不大；

（3） PIL一般是不帶被控對象模型（PlantModel）的；

（4） HIL（無論哪個層級）一般來說都需要被控對象模型。

• 是不是MIL一定要用浮點數，SIL一定要用定點數？

• No. 有些公司進行開發時直接跳過浮點模型用定點建模，在這種情況下，MIL也是用定點數進行測試；dsp和最新的MCU的浮點運算功能都已經很強大，支持用浮點數生成（編寫）的代碼，在這種情況下SIL也是用浮點來測試。

• 不是模型生成的代碼可不可以做SIL？

• Yes，前面已經講了SIL不一定需要被控對象模型，手寫代碼也可以做SIL，只是測試用例需要提前根據功能定義好。

（一） MIL