從零開始學習SLAM

http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731

2015

最近6個月開始做SLAM的項目,就一步步把資源的鏈接給共享出來。

項目內容：主要是從Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM

下面都是我看過或者親身實踐過的，大家可以相互交流

項目途中，所以文章還是草稿，會實時的更新。

一，入門篇

1. Andrew Davison的課程：http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

AD在在week 8裡面推薦了slam的兩個入門Tutorial 1和Tutorial 2

2. Tutorial的兩篇文章文筆灰常秀麗，但是不操作還是雲里霧裡：

所以這裡有一個瑞士蘇黎世理工的學生練習

大家把excise 3：SLAM（EKF）做了，也就差不多了解些slam的原理了

關於練習3的答案，我過幾天上傳好, 答案

3. 對於我這個學渣來說，EKF其實還是比較難理解，所以推薦一本書，詳見第三章，學霸無視

二、現有資源

1. OpenSLAM：https://openslam.org/

這個網站中含有很多slam方面的資料，編寫的程序也各有不同，很權威

2. Kitti這個圖庫，大家可以下載做simulation：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/

3. 個人感覺exercise 3練習後，可以選擇 Javier Civera 的程序進行試手，感覺灰常不錯。注意對calibration的調整

http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html

4. 對於JC的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了，可以試試用SURF去實現

這裡有個南理工哥們的論文還不錯，可以參考http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm

三、有用的書籍

1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ，http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

計算機視覺方面大神級別的書，也有中文版，點此下載中英文雙版

2. Robotics Vision and Control ， pdf下載：http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

通過MATLAB幾乎把機器人學給貫穿了，裡面每章節都有對應的Code，關於裡面Matlab的codes，需要留言

澳大利亞昆士蘭理工大學的Peter Corke是機器視覺領域的大牛人物，他所編寫的Robotics, vision and control一書更是該領域的經典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分為兩部分，一部分為機器人方面的，另一部分為視覺方面的工具箱

源代碼都是開放免費下載的：http://petercorke.com/Toolbox_software.html

3. Probabilistic Robotics. 這本書是導師推薦的

他說這本書的理解要有很好的數學基礎，大神一定要讀，很多不懂的都會柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/

（其實不是我ZB，我在法國留學，導師推薦的都是英語法語的，木有中文。。。。）