基於光電感測器的移動機器人室內定位

莫宏偉 董會雲【摘要】：設計了一種基於光電滑鼠和電子羅盤的機器人定位系統。通過放置在小車尾部中央位置的光電滑鼠晶元測出X和Y的單位時間內的位移數據,經過STM32處理得到坐標值,並將小車的坐標值等信息顯示在液晶屏上。通過電子羅盤得到小車的航向。在獲取小車坐標與方向後,上位機通過無線模塊向小車發送控制命令,從而控制小車的行駛軌跡,並將行其顯示在上位機界面。經實驗測試,測量位移的定位誤差在0.45%,可以達到滿足機器人室內定位系統的要求。【作者單位】：哈爾濱工程大學自動化學院;【關鍵詞】：移動機器人光電滑鼠電子羅盤PS/協議【基金】：哈爾濱市科技局優秀學科帶頭人項目資助,No.2012RFXXG073【分類號】：TP242【正文快照】： 1引言移動機器人(小車)在許多領域扮演著重要角色,在應用過程中,最重要的是要讓機器人隨時知道自己的位姿,否則不能完成其它工作。移動機器人上的感測器進行工作時,獲得的信息通常有不確定性,不能完描述外界環境,移動機器人定位的難度也就在於這種不確定性。傳統的定位方式是下載全文 更多同類文獻 PDF全文下載 CAJ全文下載 CAJViewer閱讀器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader僅支持PDF格式【參考文獻】中國期刊全文資料庫 前4條1 劉冬冬;姜煒;張天宏;;基於光學滑鼠感測器的轉速測量方法研究[J];感測器與微系統;2008年09期2 李少澤;喬文文;楊宇軒;崔禕贇;;光電滑鼠在機器人定位中的應用[J];單片機與嵌入式系統應用;2012年10期3 張學民;陳西平;宋述穩;;基於光電感測器的移動機器人局部定位系統[J];機電產品開發與創新;2010年03期4 唐琎,白濤,蔡自興;基於光電滑鼠的移動機器人室內定位方法[J];微計算機信息;2005年05期【共引文獻】中國期刊全文資料庫 前10條1 李少澤;喬文文;楊宇軒;崔禕贇;;光電滑鼠在機器人定位中的應用[J];單片機與嵌入式系統應用;2012年10期2 江洋;劉宇紅;韓雲傑;;基於STM32的智能家居系統應用研究[J];電子科技;2014年04期3 龔凌翔;葉芝慧;馮奇;方元;;基於STM32的北斗/RFID組合定位系統設計[J];電子測量技術;2014年04期4 趙靜龍;;基於STM32的大氣壓強變送器設計[J];電氣技術;2014年08期5 沈孔輝;楊文奇;曾劍輝;;室內wifi定位系統——浙江省大學生科研創新團隊資助項目[J];電子製作;2014年06期6 唐惠玲;劉漢瑞;何聖華;;基於ZigBee技術的智能照明控制系統設計[J];自動化與信息工程;2013年06期7 董欣欣;張玉鈞;殷高方;石朝毅;甘婷婷;余曉婭;;一種X射線重金屬監測儀富集樣品定位方法[J];大氣與環境光學學報;2014年05期8 劉恆大;忽滿利;單鵬;;基於LabVIEW的滑鼠位移測量技術研究[J];計算機測量與控制;2010年12期9 王海民;王宏志;;STM32乙太網控制系統[J];長春工業大學學報(自然科學版);2014年01期10 黃暉;余敏;楊威;;多方式協同He-Ne激光器穩頻系統設計[J];機械;2014年03期中國重要會議論文全文資料庫 前1條1 趙文義;王立強;梁宜勇;;光電專業多層次開展嵌入式系統教學探索[A];2006—2010年教育部高等學校光電信息科學與工程專業教學指導分委員會及協作委員會2009年全體會議論文集[C];2009年中國碩士學位論文全文資料庫 前10條1 王博;全景視覺智能移動機器人固有環境定位[D];哈爾濱工程大學;2010年2 劉恆大;基於LabVIEW的漏磁檢測系統設計[D];西北大學;2011年3 楊丹明;基於路徑跟蹤的移動機器人導航控制系統設計[D];蘇州大學;2011年4 武曉傑;基於特徵點距離約束的機器人視覺定位方法[D];吉林大學;2008年5 嚴海綱;特徵點距離及平面約束的研拋機器人四自由度單目視覺定位系統[D];吉林大學;2009年6 韓剛;基於無線電和超聲波的室內定位技術響應時間的研究[D];哈爾濱工業大學;2009年7 王克儉;汽車制動性能檢測儀的設計與實現[D];南京理工大學;2010年8 張紅冉;紡織機紗線張力與速度檢測系統的研究與設計[D];武漢理工大學;2010年9 肖金紅;基於ZigBee的室內超聲波三維定位的研究[D];長春理工大學;2012年10 葉菁;多功能轉速測量儀的研製[D];天津大學;2012年【二級參考文獻】中國期刊全文資料庫 前9條1 劉海鷗,陳慧岩,余春暉;車輛起步車速測量技術的研究[J];感測器技術;2001年11期2 王凡,孫文豐,李曉青;提高光電型紅外轉速感測器測量準確度的方法[J];感測器技術;2002年11期3 陳智博;林永忠;蔡鐘山;劉聃;肖威威;;光電滑鼠感測器的精密測量與控制系統[J];單片機與嵌入式系統應用;2009年02期4 孫寧;陳進;林立新;;一種基於光電滑鼠感測技術的振動偏移量採集設備[J];電子器件;2011年03期5 錢建強;徐平;;四象限光電探測器用於轉速測量的研究[J];光電工程;2006年09期6 姜益軍,董海鳳,何小元;微電子機械系統中轉速測量的光學方法[J];實驗力學;2004年01期7 唐琎,白濤,蔡自興;基於光電滑鼠的移動機器人室內定位方法[J];微計算機信息;2005年05期8 林鄧偉;邢文生;;光電滑鼠晶元組在無接觸檢測運動物體中的應用[J];微計算機信息;2006年20期9 張紅冉;熊和金;薛念明;;基於光電滑鼠感測器的紗線張力檢測方法研究[J];科技創新導報;2009年33期【相似文獻】中國期刊全文資料庫 前10條1 胡終須,胡躍明,毛宗源;基於非完整移動機器人動態模型的魯棒輸出跟蹤[J];控制與決策;2000年05期2 俞竹青,那須康雄;超聲波網路導航中移動機器人的位置計算[J];機器人技術與應用;2002年03期3 唐鍾,李磊民,吳堅;合作圍捕移動機器人小隊的隊形控制[J];攀枝花學院學報;2002年04期4 徐潼,唐振民;動態環境中的移動機器人避碰規劃研究[J];機器人;2003年02期5 李慶忠,顧偉康;移動機器人道路圖像的快速分割方法[J];青島海洋大學學報(自然科學版);2003年05期6 孟憲松,張銘鈞;一種基於行為效用理論的多移動機器人編隊協調方法[J];機器人;2003年06期7 張文志,呂恬生,王樂天;進化學習模糊規則實現移動機器人的自適應導航[J];上海交通大學學報;2004年01期8 蔡自興,鄒小兵;移動機器人環境認知理論與技術的研究[J];機器人;2004年01期9 司現軍,王志良;移動機器人多感測器信息融合技術綜述[J];機電工程;2004年02期10 呂永剛,謝存禧;移動機器人的導航與路徑規劃的研究[J];機電工程技術;2004年01期中國重要會議論文全文資料庫 前10條1 李書傑;韓盛;陳宗海;;基於環境剖分的移動機器人層次地圖[A];第13屆中國系統模擬技術及其應用學術年會論文集[C];2011年2 李偉;江曉佳;王彥昕;王永強;;基於模糊邏輯推理的室外移動機器人道路邊沿抽取的方法[A];1995年中國智能自動化學術會議暨智能自動化專業委員會成立大會論文集（上冊）[C];1995年3 楊毅;付夢印;孫常勝;王美玲;趙誠;;移動機器人航跡跟蹤控制律設計與模擬平台開發[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年4 楊傑;李世華;;非完整移動機器人的集合鎮定控制[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年5 王斐;魏巍;吳成東;;未知動態環境下的多移動機器人協作圍捕[A];2009中國控制與決策會議論文集（2）[C];2009年6 王鵬;李書傑;陳宗海;;基於概率灰數的移動機器人推理與定位[A];"2010系統模擬技術及其應用學術會議論文集[C];2010年7 譚慧瓊;胡躍明;韋崗;徐建閩;;非完整移動機器人的學習控制演算法[A];"99系統模擬技術及其應用學術交流會論文集[C];1999年8 李俊泉;尹怡欣;;基於心理動力機制的移動機器人[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年9 安紅梅;藍金輝;張朝暉;王志良;;移動機器人的無級調速系統研究[A];第七屆青年學術會議論文集[C];2005年10 程磊;俞輝;吳懷宇;王永驥;;一類有序化多移動機器人群集運動控制系統[A];第25屆中國控制會議論文集（下冊）[C];2006年中國重要報紙全文資料庫 前1條1 通訊員 張嬋記者 畢玉才 苗家生;國產機器人將首次登上南極[N];光明日報;2007年中國博士學位論文全文資料庫 前10條1 劉大亮;一種球形移動機器人的運動分析與控制技術的研究[D];北京郵電大學;2009年2 齊海銘;管內移動機器人示蹤定位技術研究[D];哈爾濱工業大學;2010年3 徐賀;可重構多機動模式移動機器人及其關鍵技術研究[D];哈爾濱工業大學;2006年4 王海英;智能優化演算法研究及其在移動機器人相關技術中的應用[D];哈爾濱理工大學;2007年5 歐屹;特種地面移動機器人機械系統設計與分析[D];南京理工大學;2013年6 李枚毅;基於免疫機制和多示例學習的移動機器人進化導航研究[D];中南大學;2005年7 胡終須;非完整移動機器人的魯棒控制研究[D];華南理工大學;2000年8 姜健;多移動機器人協作方法研究[D];哈爾濱工業大學;2008年9 林吉良;移動機器人故障診斷與容錯控制的研究[D];浙江大學;2009年10 鄒小兵;移動機器人原型的控制系統設計與環境建模研究[D];中南大學;2005年中國碩士學位論文全文資料庫 前10條1 高榮山;μClinux環境下嵌入式系統在移動機器人上的研究與應用[D];中國海洋大學;2005年2 戈新良;基於多種感測器信息融合的移動機器人的環境辨識[D];河北工業大學;2003年3 阮國強;移動機器人無線編程遙控系統[D];華中科技大學;2006年4 董彩玉;移動機器人自主導航與定位技術[D];河北工業大學;2007年5 湯永紅;多運動狀態的移動機器人結構設計及模擬[D];河北工業大學;2007年6 趙吉濤;基於嵌入式系統的移動機器人數字路標識別[D];燕山大學;2012年7 曹國超;不同路況下移動機器人的運動分析及其跟蹤技術[D];河北工業大學;2013年8 塗俊傑;多變環境下移動機器人智能控制方法的研究[D];北方工業大學;2014年9 倪曉清;基於視覺與激光的移動機器人環境識別研究[D];蘇州大學;2013年10 姚辰;基於視覺的移動機器人人體檢測演算法研究[D];武漢理工大學;2013年
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