基於Cartographer的激光SLAM建圖

來自專欄從零開始機器人模擬

軟體：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

Cartographer(1.0.0) Cartographer_ros(1.0.0) Ceres-Solver(1.12.0)

硬體：Hokuyo URG-04LX-UG01/UTM-30LX-EW/思嵐RPlidar A3

安裝Cartographer|安裝urg_node|安裝rplidar_ros

修改launch 和lua（主要是lua文件

Hokuyo : 1 roscore 2 rosrun urg_node urg_node(之前需要設置usb許可權 3 roslaunch cartographer_ros $your launch file

Rplidar ：1roslaunch rplidar_ros rplidar_A3.launch 2 roslaunch cartographer_ros $your launch file

待完成：最新版Cartographer的建圖/外部場景建圖（修改cartographer）/在局部誤差基礎上的重定位(環境不存在大範圍變化&&機器人無需運動）