《ROS機器人開發實踐》| 推薦序 · 劉錦濤博士

來自專欄古月居4 人贊了文章

2011年，當國內ROS資料還很匱乏的時候，正在讀本科的古月同學為了開發一款機器人，一邊摸索自學一邊總結撰寫了《ROS探索總結》系列博客。由於其博文條理清晰、主題豐富並具有很強的可操作性，文章一經推出，便深受廣大ROS網友的熱愛。從此「古月大神」便成為了群里熱議的話題，「古月大神又出新文章啦！大家快去擼一擼啊！」……

後來，古月同學研究生畢業後，投身於機器人創業的時代浪潮，博客便沉寂了許久。

你不在江湖，江湖卻一直有你的傳說！

記得是2015年冬天的一個深夜，我已經上床準備睡覺了，突然收到一個群聊，原來是華章的張國強先生，邀請我一起建議古月出版一本ROS的圖書，我就從多年來學習閱讀《ROS探索總結》的體會以及升級為圖書後的風格和思路提了幾點簡單建議，大家也交換了一些經驗和想法。當時古月表示可以考慮考慮出本書。講真，我也深知出書是一件耗時費力的苦差事。別說一個人寫了，當初曾接受了出版社邀約，我拉了幾個小夥伴團結在一起甚至想合力完成一本書，最後卻也沒能克服困難堅持下來，由於我的不頑強，在這也深表歉意和愧意！尤其是對於古月這樣一位創業者，時間成本更是巨大！

在2016年創辦星火計劃ROS公開課以及在華東師大ROS暑期學校等活動時，我們邀請古月一起合作進行了多次授課。他不僅講課深入淺出，每次在實踐環節小夥伴們調試機器人時，常常會被各種「坑」折磨得焦頭爛額、欲哭無淚。當小夥伴們含淚跑去請教古月老師，自己還沒講清楚情況，古月僅掃一眼，馬上就會胸有成竹地說「是不是這個現象？那你應該這麼這麼解決。」此情此景，讓我不由得想起了一句話「今天你遇到的坑，都是我當年走過的路。」可見古月不僅文筆好，實戰能力也是超群。

後來也多次得知他創業繁忙，心中也暗自揣度這出書的事情恐怕是要擱淺。然而一直到2017年12月26日，突然收到古月發的一條信息。

「Hi，top，還記得兩年前籌備的那本書么，現在終於寫完了，希望邀請您寫一個推薦序，不知是否方便？」

哇，這可真是大驚喜啊！我連忙打開電腦下載郵件，列印裝訂成書，放下了手頭的工作，重啟ROS探索之旅，幾個晚上看下來，總體感覺如下：

首先，書的內容主要源自於古月個人項目開發的經驗習得，書名中的「實踐」二字恰如其分！其次，書雖是源自《ROS探索總結》系列博文，但也絕不是博文的簡單彙集，不僅內容有了非常大的充實（增加了多個新的章節，詳見序言）和更新（跟蹤至2017年12月ROS的最新進展），而且在結構編排上也更適合閱讀和上機操作。厚厚的五百多頁承載著作者滿滿的誠意，除去國外某兩本由ROS論文合集組成圖書，也是目前為止國內外已出版的內容最豐富的一本ROS圖書。可見作者在此書花費了大量的心血！最後，書中的示例代碼作者進行了認真的調試，也做了大量的修改和注釋。

機器人作為人工智慧的綜合實體平台，當前阻礙其實現大規模應用的一項主要障礙，就是軟硬的不標準化（只能專用，無法通用）。每每針對某個特定應用場景設計機器人時，都需要花費大量成本和努力來對機器人進行設計和編程。即使完成之後，如果需要對機器人功能進行一個很小的改動，整個系統都需要進行成本很高的重新設計和開發，顯然這是不符合可持續和可繼承要求的，限制了機器人的大規模應用與推廣。

正如60年前軟體行業放棄了從頭編寫程序的工作模式，ROS的出現是機器人開發的一場革命。如同從軟體庫和模塊開始構建軟體一樣，通過ROS可以將機器人的標準演算法常式化、軟體模塊化、成果共享化，後人可通過組合軟體庫和模塊來實現十分複雜的功能。ROS有效地降低了工程的複雜度和工作量，讓我們不僅可以很快地搭建出機器人系統，而且能夠實現大型團隊的協同工作與成果復用。這也正是我們努力推廣ROS的主要動因。

願與大家一同享受探索的歡喜！

劉錦濤（Top） 博士

易科機器人實驗室（ExBot Robotics Lab）負責人

星火計劃聯合發起人

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