無人干預的機器人自主格鬥，談談機器人武術擂台賽

今年國內引進了3檔機器人格鬥主題的綜藝節目，可以說燃起了很多小朋友的機器人夢想，就像小時候《機器人大擂台》燃起了我的機器人夢想一樣。這些節目的播出也喚起了我4年前的美好回憶，2014年我跟我的小夥伴有幸代表學校參加了一個叫《機器人武術擂台賽》的機器人競賽，並且奪得了這個項目的冠軍，也算是一個圓夢的浪漫故事~

當年獲得冠軍後，我寫了一篇不是很完整的技術文章，解讀了我們機器人的演算法思想，前幾天突然有個師弟通過這篇文章找到我，說他在備戰今年的機器人武術擂台賽，這個項目的相關資料非常少，希望我能給他一點指導。想想《機器人武術擂台賽》舉辦了也有10屆以上了吧，怎麼到現在資料還很少？！這不是逼老衲出山，系統性地梳理一篇技術文章嗎？今年機器人科普節目辦得火熱，也是一個好機會，給大家介（an）紹（li）一下這項很小眾，但了解之後會發現很有趣的機器人競賽項目，也許能讓更多的人關注甚至參與這項賽事。

說干就干，開整。。。

開篇先給大家簡單介紹一下《機器人武術擂台賽》。

《機器人武術擂台賽》是中國機器人大賽中公認的最有觀賞性的子項目。《機器人武術擂台賽》跟《機器人大擂台》的風格很相似，都是以剝奪對方機器人行動力為目的進行格鬥對抗。格鬥永遠是最讓人熱血沸騰的賽事，與中國機器人大賽上其他學術氣息，還有。。。萌蠢氣息濃厚的項目相比起來，機器人武術擂台賽更能帶動人們的情緒，這也不難理解，為什麼每年中國機器人大賽開賽，機器人武術擂台賽總是最熱鬧的比賽場地。

跟大家強調一下《機器人武術擂台賽》跟《機器人大擂台》的最大不同，《機器人大擂台》是遙控的，《機器人武術擂台賽》是全程自主移動進攻的！！！《機器人大擂台》中的機器人是由參賽選手遠程控制，在鋼鐵牢籠中進行格鬥；而《機器人大擂台》是在2.4mx2.4m的方型擂台上，由機器人身上的感測器對擂台環境和敵人位置進行自主感知，通過機器人身上自帶的處理器進行決策，自主進行對抗。自主作戰這一點，其實更符合機器人的概念。

由於都是戰鬥的主題，兩者的機器人機械結構都是以剝奪對方行動能力為出發點，所以會發現，機器人武術擂台賽的機器人跟機器人大擂台的機器人外形上頗有相似的地方。

2014年，作為大二學生的我們，為這個比賽備戰6個月，不斷摸索和改進，最終拿下這個比賽標準平台2v2項目的冠軍。在比賽現場，我們幾乎所有場次都是以碾壓的態勢獲勝，比賽現場在備戰區調試時，也聽到另一隊選手對我們做出橫掃千軍的友好評價。竊以為我們在這個項目各方面已經做到比較完美了，如果我們把6個月的工作成果分享出來，相信各位參賽的選手是可以少走很多彎路的。

正如師弟所說，這個項目資料很少，參加這個項目的選手很多是初出茅廬的學生（比如當年的我們），參加比賽時沒有資料只能自己埋頭摸索。在這篇文章餘下的內容，我會系統性地梳理一下當時我們機器人的設計理念，包括機械設計、狀態抽象、敵我識別、攻擊策略幾個方面，希望能給在機器人武術擂台賽這個項目摸索的同學一些思考。牛頓說：「我能比別人看得更遠，是因為我站在巨人的肩膀上」，請大家對後面的內容進行批評指導，看看我是否有資格做這個小眾項目的小高個。

未完待續。。。

（自己參賽的圖片未整理，圖片均來自網路，侵刪並道歉。）

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