凱迪拉克CT6 Super Cruise揭秘

來自專欄辣筆小星

近日，一則凱迪拉克CT6 Super Cruise超級智能駕駛的汽車廣告引發熱議。廣告里駕駛員開車過程中激活Super Cruise功能後，雙手離開了方向盤，引發專家對於現行法律下，雙手離開方向盤的駕駛行為是否涉嫌違規、涉嫌虛假宣傳的質疑。為什麼這則廣告會受質疑？真的有問題嗎？是專家沒看懂嗎？隨著小星一起來聊一下吧。

↑國際通行的駕駛輔助/自動駕駛等級定義（來自VDA）

按照《道路交通安全法》，實施駕車時有其他妨礙安全行車的違法行為的，將受到處罰。但按照國際通行的駕駛輔助/自動駕駛等級定義，L2等級的駕駛輔助的特徵就是hands-off放開雙手。凱迪拉克CT6 super cruise更是基於高精地圖決定允許啟動該功能的區域、並通過實時駕駛員注意力保持系統監測駕駛者的注意力。當駕駛者未注意路面或者條件不允許時，將通過三級警告通知駕駛者接管。如果仍然沒有接管，系統將自動進行緊急制動。這樣的設定並沒有危及妨礙行車安全，而是通過駕駛員注意力保持系統和高精地圖的協同工作確保了行車安全。

而凱迪拉克Super Cruise最大的技術優勢又是什麼？

1. 駕駛員注意力保持系統

2. 高精地圖

駕駛員注意力保持系統

↑開啟Super Cruise的凱迪拉克CT6在高速上行駛

如果大家關心之前特斯拉智能駕駛系統發生的首起致命事故調查，就會發現事故發生的原因是，當時駕駛者並未按照使用要求在封閉的高速公路使用Autopilot系統而且沒有保持足夠的注意力在路面上。一輛全白車身的拖掛大卡車穿過路口橫在了事故Model S車輛的前方。強烈的陽光和全白的車身導致車載攝像頭和雷達探測系統誤認前方的障礙物為路面上方的指示牌或橫架。兩個關鍵感測器的誤判導致了緊急剎車功能未能起效。但其中保持駕駛者的注意力始終在路面上是非常重要的。

↑凱迪拉克Super Cruise駕駛員注意力保持系統

如上面提到的，特斯拉Autopilot系統通過監控方向盤是否有小幅的信號輸入來判斷駕駛員是否雙手放在方向盤上。這樣的策略並不能完善地監測駕駛者的注意力。凱迪拉克Super Cruise超級智能駕駛系統的用戶交互界面包括位於方向盤的ACC/Super Cruise選擇按鈕、駕駛員監測攝像頭、狀態提示燈條、位於儀錶盤的Super Cruise頁面和狀態指示燈。通過方向盤上的攝像頭對駕駛員的眼球與面部進行識別和追蹤，判斷駕駛員是否保持注意力。

↑凱迪拉克Super Cruise可向駕駛員發出多種警告

凱迪拉克Super Cruise超級智能駕駛系統在駕駛員沒有按照規定保持注意力或者系統需要移交控制權時，會通過方向盤上指示燈顏色、座椅震動與聲音警告三種方式來向駕駛員發出警告。如果駕駛員沒有反饋第一級的警告，系統會根據情況進行第二級警告減慢車輛速度，甚至進入第三級警告讓車輛停止行駛，並由OnStar安吉星確認駕駛者是否需要幫助。相對應的特斯拉Autopilot系統的警告手段則單一了很多。

高精地圖

↑凱迪拉克Super Cruise採用激光雷達掃描的高精地圖

那麼高精地圖到底和目前的普通地圖有什麼區別呢？普通地圖主要用於路徑規劃。因為人在開，人在判斷，所以有一些偏差問題不太大。但自動駕駛方向必須做到高精定位，因為車輛要知道自己到底開在什麼車道上，能右轉還是不能右轉，能左轉還是不能左轉要非常精確的判斷，要知道自己在哪一個車道上。而高精地圖提供具象化的路口車道及紅綠燈等道路設施位置信息。如果說普通地圖像一條線是2D信息的話，高精地圖提供的是一整面的3D信息。

↑普通地圖（左）與高精地圖（右）對比

當特斯拉致命事故發生後，眾多的媒體都認為目前特斯拉採用的長距離雷達Radar + 前向攝像頭模塊的組合存在不足，需要高精度的激光雷達加入感測器的組合。但特斯拉堅持在車載感測器系統上進一步優化，並且拒絕裝載昂貴的激光雷達感測器。

↑凱迪拉克Super Cruise採用融合高精地圖的自適應巡航系統

凱迪拉克Super Cruise則提出了不同的理念。通過之前部署的V2X概念，加上激光雷達採集的高精地圖能夠和車載感測器形成一個完善的探測系統支持Super Cruise。融合了高精地圖的自適應巡航系統更加智能，但又不會由於車頂加裝感測器影響車輛性能和美觀。

超級智能駕駛系統與原有強化安全策略ESS的實時攝像頭與雷達感測器高度整合，通過多重感測器提供全方位整車態勢感知。其中包括攝像頭、雷達以及慣性導航系統。超級智能駕駛系統兼顧功能安全與網路安全，提供更全面的系統安全性。超級智能駕駛系統擁有兩個EOCM模塊，實時進行互相備份，同時在剎車系統、轉向控制、駕駛員注意力監控等全面實現增強性冗餘設計。

↑凱迪拉克Super Cruise採用虛擬「藍線」車道保持系統

融合了高精地圖、攝像頭以及集成實時糾正功能GPS，凱迪拉克Super Cruise能夠實時生成虛擬「藍線」來讓車輛始終保持在車道以內。超級智能駕駛系統採用的激光雷達掃描地圖通過預先製作的高質量地圖信息來支持Super Cruise最終量產。

高精地圖記錄了精確的道路詳細信息，確保Super Cruise只在合適的道路條件下啟動。得益於互聯技術，高精地圖數據能夠始終根據中國多變的高速公路道路擴張和變化進行更新。相比較，特斯拉Autopilot系統開啟沒有任何地點限制則顯得過於激進，有可能引入類似致命事故的巨大風險。

↑凱迪拉克中國合作夥伴高德地圖的高精地圖採集車

另外特斯拉目前針對本土化調校，特別是中國路況顯得有些力不從心。而凱迪拉克Super Cruise則在北美、加拿大、中國等地進入了高精地圖和本地化驗證工作。在中國，高德地圖作為本土高精地圖合作夥伴，針對中國境內絕大多數的高速公路、城市快速路，以及與高速公路相連的所有城市高架道路進行了高精地圖採集。中國道路的彎道、山路眾多，高精地圖提供坡道斜率和彎道角度的測繪信息能夠確保車輛平順運行。

↑高精地圖採集車採用包括激光雷達的採集系統

配合國家的智慧城市戰略，凱迪拉克將在很早就提出的互聯理念上，增加V2X技術。V2X技術就是智能網聯汽車搭載先進的車載感測器、控制器、執行器等裝置，並融合現代通信與網路技術，實現車與X（人、車、路、雲端等）智能信息交換、共享，具備複雜環境感知、智能決策、協同控制等功能，從而可實現安全、高效、舒適、節能行駛的技術。其中包括交通燈、路障等在內的周邊基礎設施以及其他車輛快速交換信息。車輛不再是安全孤島，而是被融入完善的互聯支持系統。可靠的後援能夠讓Super Cruise超級智能駕駛系統如虎添翼。

↑凱迪拉克V2X互聯繫統

綜上所述，從特斯拉之前的事故，我們可以看到基於雲端的高精地圖和駕駛員注意力保持系統的重要性。通過凱迪拉克之前部署的V2X概念，加上激光雷達採集的高精地圖，能夠和車載感測器形成一個完善的探測系統支持Super Cruise。這也是凱迪拉克Super Cruise超前於依託車載感測器行業主流的神秘法寶。

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