無人車學習資源推薦
來自專欄無人車技術學習及應用
今天本來是想介紹ASM和carsim。但是呢，因為想強烈推薦一些無人車入門資源。所以打算先更新這波學習資源。
我認為無人車學習資源分為3種。
1 學習框架
2 學習理論
3 學習代碼
那麼挨個推薦迄今為止我看到的好資料。看得少，見笑了
1 學習無人車框架
學習某種東西之前，首先我們應該學習一個大體的框架。這也是為什麼我們看的書總是會先出現背景介紹及框架。
因為一個良好的框架可以把整個體系畫出來。
如下圖中，我們先學習整個黑框，也就是所有內容的框架，然後學習內容，然後學習箭頭。實際意思就是，先學習框架，再學習框架裡面的某個內容及相關知識，然後再學習每個模塊之間的聯繫。這樣的學習方法可以把每個新學到的內容逐個放進他應該去的位置。這樣學習就可以避免很多東西，我們學了卻不知道這個跟別的有什麼關係，或者根本不知道這個內容是屬於哪裡的，為什麼要學這種問題。而且學會某個內容的情況下，這個內容就可以單獨成為一個體系，想深入研究就繼續鑽研，如果想了解更多內容就根據箭頭學習新的內容（知識）。
如果不從框架開始學的話，就會像無頭蒼蠅一樣亂撞。每個都學不好，每個單獨拿出來都不了解，對整個知識體系也沒有深入的理解。這樣就算學了也是白學，亂學。這樣倒不是學不會，而是會浪費很多沒必要的時間和精力。
那麼，就介紹一下我認為非常適合構建框架的資源。
- MIT 課程錄像。
有資深老司機給學生們普及無人車相關知識。沒有任何背景也可以愉快的觀看。當然，沒啥背景的話，聽不懂的內容應該比較多。就算聽懂了也是單純聽懂了英語。涉及的內容相當寬。從感知到決策到最後控制都有涉獵。不僅如此，因為這個課程的講師Lex Fridman還邀請了很多知名的無人車公司大佬過來演講。所以還有很多產業相關的內容和成本計算相關的內容（比較少）。邀請的公司有Waymo，Aurora，nutonomy。其實這些視頻中讓我十分深刻的是，Boston dynamics開發的機器人通過強化學習自己學會了後空翻！！ 我練了那麼久都沒練明白的東西！！ 只能說厲害厲害
強烈推薦！
MIT 6.S094: Deep Learning for Self-Driving Cars
2. PerceptIn 老闆 SHAOSHAN LIU 寫的書 ： Creating Autonomous Vehicle Systems
非常好的書籍。
2018熱乎的書。價格我記得是500rmb左右。
（評論裡面有同學說有中文版的，叫『第一本無人駕駛技術書』。我看了一下，內容有不少是不一樣的。英文版的是面向國外的讀者的，而中文版是針對中國讀者的。所以中文版本裡面有很多關於中國無人車情況的內容。
我認為中文版相對簡單一些。也有可能是因為中文，所以我覺得簡單~~
總之就是這麼個情況。）
想購買的同學參考下面圖片
因為他涉及到了所有的無人車模塊。感知，感測，決策，預測軌跡，預測行為，控制方法，高精地圖等等等等。
所以就是一個大框架！
雖然有寫簡單的原理介紹，但是內容不多，好在提供了很多參考文獻，可以當作一個引子去論文庫找文獻看。
我認為是非常好的書籍！
2 學習理論
這個把，就需要長跑了。
並不是簡單的通過看什麼視頻就能解決的事情。要看各種各樣的書，讀各種各樣的論文。
論文庫 IEEE。論文很多.
IEEE Xplore Digital Library
但是，這裡想推薦的就是，別試圖把所有的內容都學一遍。不現實。因為每個模塊都是一個單獨的學術研究方向，他要學習的東西是非常非常多的。
這裡我推薦學無人車必學的內容如下。以下內容都可以在Udacity 學到。當然還有coursera等知名在線教育。國內也有很多，比如騰訊課堂啥的。
- c語言和C++（基本要求）
- Linux操作（很多設備，都是基於linux開發的）
- python（是為了用人工智慧庫）
- 車輛動力學（無人車層面的車輛模型，我認為簡單的自行車模型就夠了）
- 線性代數
- 高等數學（如泰勒級數，泰勒展開，雜訊分布，統計，概率，加減乘除。。。）
是的，要學的東西超多，因為無人車是個整合性應用工程。所以要對每個領域都有一定知識。我認為合格的無人車工程師就是可以非常深入的解決一個領域，同時還了解其他領域的相關知識及流程。這樣他才有能力整合無人車系統的前後所有的系統構建邏輯。
3 學習代碼
除了培訓以外，一般不會有人帶人一點一點學代碼。對於本科是機械的我來說，開始編程真的是個痛苦的經歷。所以這邊推薦，如果不是IT專業的人學習無人車，建議先學一些編程。
無人車代碼涉及到很多領域。大部分代碼和計算機視覺用到比較多的是c和c++和python，硬體架構主要用到的可能是linux，還有比較有意思的是，很多公司還會用docker作為開發環境，比如百度apollo。
推薦代碼學習資源
- Udacity 無人車納米學位， Robotics， Artificial Intelligent Robotics，Deep Learning 等等
Nanodegree Programs and Free Online Classes | Udacity
- Baidu Apollo github。百度開發apollo，很多代碼都是可以在apollo的代碼庫里找到的。代碼藏得很深，不多基本都在src文件夾裡面。根據大神們編好的代碼，我們可以快速的學習如何構建代碼。裡面涉及的語言有linux，c++，c，python。還有用到docker，但是這個就不是什麼語言了，只是一種工具。百度還是很厲害的 。我看他們的voxel net已經在用了。據我所知好像是2017提出的理論， 這麼快就代碼化並上傳使用了，還提供那麼多雲計算，模擬場景，其實聽不容易的。
ApolloAuto/apollo
今天就先介紹這麼多把。我看的就這些。
其實還有很多內容需要我們去學習，但是現在暫時還沒有無人車專業，所以也就沒有整個體系的相關資源，只能是一點一點學了。
還有一些不經常看的內容（如linux的AGL開源車輛控制項目），很多我也不是很懂，這裡就不一一介紹了
謝謝支持，各位看官的關注就是持續更新的動力~
看完就別吝嗇點贊加關注啦~
同時也希望朋友往咱們專欄投稿，讓我們在無人車演算法的造詣上不停的成長~！
20180617 林明
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