四軸飛行器結合OpenMV和OpenCV實現定點、循線尋線、跟蹤

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本教程旨在幫助廣大四軸初學者更方便的學習四軸飛行器。四軸飛行器學習之路分為基礎——進階——高階三個階段

關於本教程中涉及到的各種模塊，需要做出實物的同學強烈建議到某魚購買二手，關鍵是既便宜質量又好,幫窮學生節省很多花銷。

例如:新的樹莓派某寶兩三百，某魚有的也就一百多 。

無人機新的一兩千，某魚在七八百以下。

光流模塊新的兩三百，某魚可以找到一兩百的二手貨。

新的OpenMV要兩三百，二手也就一百多吧。

視頻鏈接：

https://www.bilibili.com/video/av24220271

https://www.bilibili.com/video/av24220271

https://www.bilibili.com/video/av24181594

基礎部分：

四軸姿態結算（AHRS和IMU的比較）

四軸串級PID姿態控制

四軸串級PID定高控制

以上部分是實現四軸飛行器平穩定高飛行的基礎，要想學好四軸飛行器，看懂這些是必備的。不要求初學者多麼精通但是搞明白這些原理有助於你理解程序。希望初學者在這個階段一定要踏踏實實！！！！

進階部分：

四軸一鍵起飛定高

四軸光流定點（PIXFLOW 、ADNS3080、OpenMV以及其他光流模塊通用）

四軸+OpenMV巡線循線（直線、直角轉彎、彎道）

四軸+OpenMV定點追小車（色塊定點追小車）

這部分主要講解光流定點的原理和OpenMV定點循線的方法。光流定點可以說從2018年開始就應該是必須要有 的功能，在基礎部分我們實現了四軸飛行器的平穩飛行。在進階部分我們對四軸飛行器提出了更高的要求，那就是要 求四軸飛行器可以克服自身的漂移，實現定點。光流定點是一種方法，而OpenMV的色塊定點也可以實現。說到OpenMV，不得不佩服它的強大。2017年開始真正被廣大電子愛好者熟悉。OpenMV的應用範圍非常廣泛，它的出現也讓四軸比賽變得更加簡單。自帶圖像處理庫，豐富的API介面，極大簡化了圖像處理的難度，讓複雜的東西都丟給處理器，我們只需要寫幾行代碼，調用一下相關函數就可以實現很多功能。OpenMV在尋線上也發揮了很大的優勢。OpenMV在給我們帶來極大便利的同時也存在很多弊端。在這裡我引用一下別人的評價：首先、太傻瓜化了，裡面很多常式都基本覆蓋了，個人基本學不到啥，做圖像處理本身就是一個探索摸索的過程；其次、圖像質量太差，顏色定位和輪廓識別都不是很准，處理效果不是很好，若想深入開發，沒有深入開發的能力。

高階部分：

四軸飛行器結合OpenCV 實現目標追蹤、特徵點檢測（圖像處理部分的實現可以在樹莓派上，也可以在電腦上）OpenCV比OpenMV的功能還要強大，其實很多OpenMV底層演算法都是使用的OpenCV裡面的演算法。OpenMV是非常實用和便利的，在做目標追蹤演算法一開始我也準備用的OpenMV，2017年電賽我就使用的OpenMV，考慮到性能問題之後打算使用樹莓派來處理圖像，但是比較發現，這些追蹤功能代碼在樹莓派上運行也會比較卡，不是不能跑，只是效果很不理想。考慮到每一個計算機類、電子類的學生都會有一個筆記本電腦，電腦雖然笨重但是不需要搭載到無人機上，可以給無人機減重，同時筆記本電腦可以實現遠程快速處理圖像。省去了購買樹莓派和OpenMV所帶來的花銷，但是需額外購買一套圖傳和數傳，仔細算下來如果去閑魚上買二手的話總共也就差不多300元。就算不打算搞無人機，你自己買圖傳和數傳來淡出的玩一玩OpenCV也是可以的，哈哈！

設計步驟

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