【RobotC編程】程序限位

來自專欄玩轉VEX IQ機器人

與「物理限位」相對，當我們熟悉馬達編碼器（Encoder）和RobotC編程語言後，會更多地採用「程序限位」，而非「物理限位」，使機器人更加自動化和智能。

程序1：顯示抬升馬達的Encoder（編碼器）值

#pragma config(Motor, motor3, lift, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)//*!!Code automaticaaally generated by ROBOTC configuration wizard!!*//task main(){ resetMotorEncoder(lift); while(1){ displayCenteredBigTextLine(2,"%d",getMotorEncoder(lift)); }}

這是一個「測試測量」Encoder值的程序，無需使用TeleOP模式，可以直接採用Autonomous模式下載和調試程序。下載完畢後，機器人即可在NEXT LEVEL場地中「手動」抬升馬達，實時測量、LCD屏幕顯示第二層Hub（得分物）的高度對應的Encoder值。

解釋說明：

①抬升馬達（lift）的初始化複位：

resetMotorEncoder(lift);

②啟動程序前，需將機器人的抬升馬達壓到「最低」，以此作為Encoder的值為零的「基準線」。

程序2：遙控手柄上BtnRUp、BtnRDown兩個按鈕控制抬升馬達（lift）的升降

#pragma config(Motor, motor3, lift, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)//*!!Code aautomaticaaally generated by ROBOTC configuration wizard!!*//task main(){ resetMotorEncoder(lift); while(1){//Lift if(getJoystickValue(BtnRUp)==1){ setMotorSpeed(lift,100); } if(getJoystickValue(BtnRDown)==1){ setMotorSpeed(lift,-100); } if(getJoystickValue(BtnRUp)==0 && getJoystickValue(BtnRDown)==0){ setMotorSpeed(lift,0); } }}

解釋說明：

此處通過「與」運算（&&），要求getJoystickValue(BtnRUp)==0和getJoystickValue(BtnRDown)==0這兩個條件「同時」滿足。

「與」運算「等效替代」了兩個if分支嵌套的方法：

if(getJoystickValue(BtnRUp)==0){ if(getJoystickValue(BtnRDown)==0){ setMotorSpeed(lift,0); }}

程序3：加入一鍵（One-Key）控制抬升馬達升降到限定位置的模塊//One-key

（「程序限位」模塊）

#pragma config(Motor, motor3, lift, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)//*!!Code aautomaticaaally generated by ROBOTC configuration wizard!!*//task main(){ resetMotorEncoder(lift); while(1){//Lift if(getJoystickValue(BtnRUp)==1){ setMotorSpeed(lift,100); } if(getJoystickValue(BtnRDown)==1){ setMotorSpeed(lift,-100); } if(getJoystickValue(BtnRUp)==0 && getJoystickValue(BtnRDown)==0){ setMotorSpeed(lift,0); }//One-key if(getJoystickValue(BtnFUp)==1){ if(getMotorEncoder(lift)<600){ setMotorSpeed(lift,100); while(getMotorEncoder(lift)<600){;} setMotorSpeed(lift,0); } else{ setMotorSpeed(lift,-100); while(getMotorEncoder(lift)>600){;} setMotorSpeed(lift,0); } } displayCenteredBigTextLine(2,"%d",getMotorEncoder(lift)); }}

解釋說明：

①其中的if條件結構：

if(getMotorEncoder(lift)<600){ …}else{ …}

用於判斷當前馬達的位置是在「限位值」600的上方還是下方，並相應採取下降或上升，兩個不同的方向來靠近Encoder限位值，直到停止。

②控制馬達的「漢堡包」法則：

setMotorSpeed(lift,100);while(getMotorEncoder(lift)<600){;}setMotorSpeed(lift,0);

和

setMotorSpeed(lift,-100);while(getMotorEncoder(lift)>600){;}setMotorSpeed(lift,0);

此處的while條件循環類似於「wait until…」，確定條件，而不確定使用時間。

程序4：嵌入底盤遙控程序模塊//arcade control

#pragma config(Motor, motor1, left, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)#pragma config(Motor, motor2, right, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)#pragma config(Motor, motor3, lift, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)//*!!Code aautomaticaaally generated by ROBOTC configuration wizard!!*//task main(){ resetMotorEncoder(lift); while(1){//arcade control int spdL=getJoystickValue(ChC) + getJoystickValue(ChA); int spdR=getJoystickValue(ChC) - getJoystickValue(ChA); setMotorSpeed(left ,-spdL); setMotorSpeed(right,-spdR);//Lift if(getJoystickValue(BtnRUp)==1){ setMotorSpeed(lift,100); } if(getJoystickValue(BtnRDown)==1){ setMotorSpeed(lift,-100); } if(getJoystickValue(BtnRUp)==0 && getJoystickValue(BtnRDown)==0){ setMotorSpeed(lift,0); }//One-key if(getJoystickValue(BtnFUp)==1){ if(getMotorEncoder(lift)<600){ setMotorSpeed(lift,100); while(getMotorEncoder(lift)<600){;} setMotorSpeed(lift,0); } else{ setMotorSpeed(lift,-100); while(getMotorEncoder(lift)>600){;} setMotorSpeed(lift,0); } } displayCenteredBigTextLine(2,"%d",getMotorEncoder(lift)); }}

課後思考問題：

（1）如何在//arcade control模塊中，做到遙控器（joystick）搖桿（ChA/ChC）的閾值修正？

（2）如何在//One-key模塊運行時，臨時關閉以下（//Lift模塊）這段代碼的「許可權」，以避免「競爭機制」的產生？

//當BtnRUp和BtnRDown未按下時，關閉抬升馬達if(getJoystickValue(BtnRUp)==0 && getJoystickValue(BtnRDown)==0){ setMotorSpeed(lift,0);}

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