為什麼自動駕駛車會比普通車舒適

來自專欄自動駕駛

自動駕駛說

不少人認為自動駕駛車的舒適程度肯定會大打折扣。駕駛員一旦由人類換成了機器人，很可能會經常急剎車或是無法穩定控制車體。更何況，沒有了人類司機，乘客也許心理上會感到不安全，也很有可能暈車。

但大家不要忘了，自動駕駛車是為了智能出行重新定義的，從車輛控制到車內設計，以上這些問題工程師們自然會逐一幫你解決。

我們來重新定義「舒適」。

下面這張圖裡，藍顏色的區域代表傳統汽車對舒適的定義。基本分為：車內空氣質量、噪音、溫度以及振動。這些都比較容易理解。

我們再來看紅色區域，也就是自動駕駛車對舒適的定義。

Naturality：駕駛路線是否自然。很多人類新司機開車會讓人感覺很僵硬，特別是在轉彎、變道的時候。也就是說他們選擇的路線不夠自然。這一點和自動駕駛車的規劃（planner）直接掛鉤。

Disturbances：對干擾的控制。干擾分為兩種。第一種來自路況的干擾，比如坑窪不平的路面。這種干擾一般造成的是垂直方向的顛簸，頻率比較高，但顛簸程度比較小。自動駕駛車會設計特殊的座椅，盡量減小顛簸程度。同時也可以探測到路面上明顯的坑窪，提前躲避。

另一種干擾是駕駛本身給乘客帶來的干擾，是由於加速度、剎車帶來的前後方向的晃動和轉向時帶來的左右方向的晃動，也就是「jerk」。這一點是很多自動駕駛公司正在解決的難題。不但要做好車體控制、路線規劃，同時要探測周圍路況，加快運算速度，給出最佳、最快的駕駛決策，從而避免過快加速或是急剎車。

Apparent Safety：也就是人類乘客心理感受到的安全程度。即使自動駕駛車行駛得十分安全，但是如果人類乘客心理上覺得距離前面的車太近，或是覺得速度過快，甚至是挑選了一條不太安全的街道行駛，也仍是不合格的駕駛體驗。

因為人類的標準很難量化，這一領域仍需要大量研究。比較簡單的解決辦法是，找到更多的人類公認的老司機來駕駛自動駕駛車，把他們的數據作為「黃金標準」作為對比，從而調整機器人的路線。

Motion sickness：暈車。人類如果自己開車，一般不太會暈車。但是如果作為乘客，坐在車裡一直盯著手機，就很容易暈車。

解決辦法：

• 為乘客在車內提供路線信息屏幕。研究證明，信息可以給人類一種安全感。如果屏幕上顯示5秒之後汽車會右轉，乘客心理上就會有所準備，暈車程度就會減小。
• 保證車廂有足夠大的窗戶。乘客如果能經常望一望窗外，就不會只盯著手機或是其他不會移動的物體，就能減小暈車的感覺。
• 運用橫向控制以及連續曲率。除了上述的油門和剎車問題，方向盤把控不好的司機也很容易讓乘客暈車。下圖是規劃中常用的自行車模型。k就是曲率。有連續性的曲率可以減少向心力的變化，從而能增加舒適感。

自動駕駛車需要做大量實驗，衡量乘客在車裡坐的時間和疲倦程度，身體是否會隨著車的顛簸或轉彎有強烈晃動，是否感到緊張，是否可以長時間執行一些活動，比如看手機、讀書、甚至小睡一會，是否會有不適感。

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擴展閱讀：ISO 2631和BS 6841

Griffin的Handbook of Human Vibration

論文「Motion Sickness with Fully Roll-Compensated Lateral Oscillation: Effect of Oscillation Frequency」 (2009)

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