家庭地面清潔機器人選購全攻略（二）干掃干吸的掃地機器人

在上一期《家庭地面清潔機器人選購全攻略（一）》中，筆者向您介紹了家庭地面清潔機器人的起源、分類等基本常識，本期將主要談談通過吸塵的原理進行「干清掃」的掃地機器人。A.兩大品牌：iRobot Roomba與Neato先說說iRobot Roomba。iRobot的歷史在上一期中已經簡單介紹過，此處不再多說。由於其Roomba也已經推出多年，所以存在好多代的型號。目前700系列的已經是主流型號，而較早期的500系列也還有很多在服役中。500系的型號主要包括530、560、570（中間還出過532、562、564等針對寵物的版本，但只是集塵盒的容量增加，沒有其它的新功能），型號數字越大則越新，功能上也越高級一些。700系的型號主要包括760、770、780、790。據筆者查閱資料後得知， iRobot Roomba自第一台機器以來，其最核心的技術，即iAdapt專利技術，是基本沒有變化的，所以決定了它的路徑規劃演算法幾乎每個型號都相同，其最基本的功能特點為：. 可以滿足最基本的清潔要求，邊刷向內轉動將各種垃圾卷到垃圾盒中，同時用吸塵口將碎片、灰塵和毛髮等細小垃圾吸入盒中. 可以適應不同的傢具擺設格局. 可以探測到污垢並且反覆進行局部清理. 能夠鑽進沙發底部、床底等人工不便打掃的區域進行清理. 邊刷可以有效清潔角落、牆邊和傢具邊緣. 防纏繞功能可輕鬆擺脫電線、流蘇等障礙物. 可以選擇清掃整個房間或只清掃局部. 打掃完之後可以自動返回充電. 有防跌落設計，在有高度落差的邊緣不會摔下. 有中文語音提示可以認為以上功能是iRobot Roomba所有型號都具有的。隨著市場需求的不斷增加，iRobot在新型號上不斷增加了一些更實用更酷的功能，主要的整理如下：

【注1】手動/自動虛擬牆與虛擬燈塔：虛擬牆的作用是將Roomba限制在規定區域內，阻止它去到你不想它去的地方。手動虛擬牆需要在開啟Roomba前手動打開虛擬牆上的開關，而自動虛擬牆只需在Roomba開啟前將虛擬牆按鈕至於Auto檔，會自行與Roomba對接。虛擬燈塔在具備自動虛擬牆的基礎上增加了針對多房間的清掃設計，保證機器在打掃完當前房間後才會到下一個房間去。

圖：手動虛擬牆、自動虛擬牆、虛擬燈塔【注2】HEPA(High efficiency particulate air Filter)，即高效空氣過濾器，達到HEPA標準的過濾網，對於0.1微米和0.3微米的有效率達到99.7%，HEPA網的特點是空氣可以通過，但細小的微粒卻無法通過，即吸塵時排出的尾氣更乾淨，降低二次污染。Roomba採用過的兩代濾網可參見：http://bbs.irobotreviews.com/read-80-1-1.html【注3】iRobot集塵盒的幾代產品，可參見http://bbs.irobotreviews.com/read-56-1-1.html【注4】據官方介紹，新版骯髒感測器 (Dirt Detect Series 2) 採用光學感應來判斷髒亂地區加強重複清掃。下面再說說Neato。Neato作為該領域的後起之秀，其獨到之處在於運用了市面上的更高級的地面繪圖系統，Neato稱之為「RPS」房間定位系統。它使用激光掃描器，生成房間360度的數字地圖，所以在躲避障礙、多房間定位等方面都有著不俗的表現，其與iRobot Roomba的對比我們放在下一部分，這裡我們先說說Neato的型號。Neato是一個比較新的品牌，所以主要型號並不多，市面上能夠看到的型號的差別也不大。比如經典的XV-11款，其target定製版即為XV-12，只是顏色是白色的；而XV-14則是XV-11的COSTCO的定製款，而XV-15是則是XV-11在歐洲的型號命名，也是只有顏色區別。另外還有一個德國貼牌的型號Vorwerk Kobold VR100，基本上也是XV-11的機身換了其它的顏色，但增加了側邊刷等。XV-21則是其為了適應有寵物的家庭而推出的較新的型號。無論哪個型號，其都具備的基本功能特點為：. 可以滿足最基本的清潔要求，工作時用吸塵口將碎片、灰塵和毛髮等細小垃圾吸入盒中. 路線規劃演算法先進，激光測距儀能以4000次/秒的頻率接受信號，測量4.5米範圍內障礙物的精確距離，通過構造一系列路點來設定一條最佳清潔路線. 能夠鑽進沙發底部、床底等人工不便打掃的區域進行清理. 可以選擇清掃整個房間或只清掃局部. 打掃完之後可以自動返回充電. 有防跌落設計，在有高度落差的邊緣不會摔下. 面板上有中文操作提示. 有一周內的定時功能，可以設定一周任意時間自動開始工作. 用邊界磁條來劃分不同的區域可以認為上述功能是Neato所有型號都具有的，後來的其它訂製版或升級版又增加了一些新特性，下面同樣以表格的形式列出：

【注1】側邊刷與iRobot Roomba的類似，如下圖。筆者猜測Neato沒有在自己品牌的產品上使用邊刷可能是專利問題。

【注2】如下圖，滾刷與升級後的滾刷的對比，後者更適合毛髮清理，同時清潔時的噪音也略小

【注3】如下圖，XV-11系列的濾網與升級後的濾網對比。不過二者都可以達到HEPA的標準。

B.掃地機器人兩大品牌間對比iRobot Roomba和Neato XV-11使用的是完全不同的技術來清理房間，這些技術也是兩家公司申請了專利的最核心的技術。Roomba的叫做iAdapt技術，通過它的感測器來做出判斷去哪打掃，它在清掃區域內做隨機運動，通過反覆交叉式來保證每個地方被清理3-4次，從而達到徹底的清潔效果，但是也相對耗時。Neato不同於Roomba的設計思路，它採用了房間定位系統RPS，首先通過激光感測器來掃描房間繪製地圖，區分出過道、牆壁、障礙物，接著它計劃一個清掃路線來高效的清理整個區域，通常來說每個地方走過一遍，不會像Roomba會來回幾次。並且Neato會自動尋找前往下一個房間的路徑，不必像iRobot一樣要藉助虛擬燈塔來導航，這使他在多房間清掃方面優於iRobot。二者的清掃路線軌跡可見下圖。

圖：Neato與iRobotRoomba的清掃路線（轉自機倫網）在其它方面，兩者也會有一些區別。比如在清掃牆角時，Neato由於有一半是方形的機身，所以可以用直角去清掃牆角，但實際下方的吸塵孔也牆面還是有一個小距離的，一定程度上造成了對牆角的清掃能力的限制。而iRobot Roomba的機身是圓形的，所以對於牆角的清掃，採用的是能夠探到機身外的邊刷，雖然有用戶反映會邊刷有時會將垃圾物推走以及纏繞毛髮等問題，但其對牆角的清潔能力還是要優於Neato的。下面將二者的區別總結至一個表格中，供消費者對比：

掃地機器人就為您介紹到這裡，最後我們來輕鬆一下，看看我們的掃地機器人除了能夠清潔地面以外，在有寵物的家庭還能幹什麼。請欣賞國外網友上傳到Youtube上的貓狗對戰大片，其中喵星人這個牛逼的坐駕，就是我們的iRobot Roomba：

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