【RobotC編程】VEX IQ機器人「底盤車」遙控程序怎麼寫？

來自專欄玩轉VEX IQ機器人

方法一：圖形化RobotC編程

（Graphical ROBOTC for VEX Robotics 4.X）

01 點擊New File，新建程序，打開Motors and Sensors Setup。

02 將所有原來的馬達和感測器的默認設置統統先清空，然後自定義左、右馬達和平移馬達。

注意：左、右兩個馬達必須在Drive Motor Side選項框內，分別選擇Left和Right。

03 點擊Compile Program（編譯程序），然後根據提示框，先保存程序。

04 拖入下列程序積木、更改參數，完成所有圖形化編程。

05 選中Robot→VEX IQ Controller Mode→TeleOp - Remote Controller Required，確保機器人切換到遙控器遙控模式。

06 打開遙控器電源後，點擊Download to Robot下載程序 。

補充說明：

「平移輪」的編程方法，也就是在遙控器（Joystick）上為「按鈕」設置相應功能的編程方法。

因此，如果學會了如何編寫控制平移輪的程序，也就學會了如何用按鈕控制「吃球」和「吐球」（得分）的編程方法。

從整體上來說，如果學會了編寫這個底盤車的程序，也就學會了如何編寫擁有6個馬達的VEX IQ競賽機器人的基礎遙控程序。

方法二：文本型RobotC編程

（ROBOTC for VEX Robotics 4.X）

01 新建程序，打開Motors and Sensors Setup，自定義左右馬達和平移馬達。

02 點擊Compile Program（編譯程序），然後根據提示框，先保存程序。

03 對應於方法一的圖形化程序，相同功能的文本型C語言代碼如下：

#pragma config(Motor, motor1, LMtr, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)#pragma config(Motor, motor2, RMtr, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)#pragma config(Motor, motor6, PMtr, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)//*!!Code automatically generated by ROBOTC configuration wizard!!*//task main(){ int Lspd=0,Rspd=0; while(1){ displayCenteredBigTextLine(0,"%.2fV",(float)nImmediateBatteryLevel/1000.0); Lspd = getJoystickValue(ChA) + getJoystickValue(ChC); Rspd = getJoystickValue(ChA) - getJoystickValue(ChC); setMotorSpeed(LMtr,Lspd); setMotorSpeed(RMtr,-Rspd); if(getJoystickValue(BtnLUp)==1 && getJoystickValue(BtnLDown)==0){ setMotorSpeed(PMtr,-100); } else if(getJoystickValue(BtnLUp)==0 && getJoystickValue(BtnLDown)==1){ setMotorSpeed(PMtr,100); } else if(getJoystickValue(BtnLUp)==0 && getJoystickValue(BtnLDown)==0){ setMotorSpeed(PMtr,0); } }}

或：

#pragma config(Motor, motor1, LMtr, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)#pragma config(Motor, motor2, RMtr, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)#pragma config(Motor, motor6, PMtr, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)//*!!Code automatically generated by ROBOTC configuration wizard!!*//task main(){ int Lspd=0,Rspd=0; while(1){ displayCenteredBigTextLine(0,"%.2fV",(float)nImmediateBatteryLevel/1000.0); Lspd = getJoystickValue(ChC) + getJoystickValue(ChA); Rspd = getJoystickValue(ChC) - getJoystickValue(ChA); setMotorSpeed(LMtr,Lspd); setMotorSpeed(RMtr,Rspd); if(getJoystickValue(BtnLUp)==1 && getJoystickValue(BtnLDown)==0){ setMotorSpeed(PMtr,-100); } else if(getJoystickValue(BtnLUp)==0 && getJoystickValue(BtnLDown)==1){ setMotorSpeed(PMtr,100); } else if(getJoystickValue(BtnLUp)==0 && getJoystickValue(BtnLDown)==0){ setMotorSpeed(PMtr,0); } }}

註：文本型編程，寫出了arcadeControl函數的「底層」代碼，底層中，將遙控器上的兩個搖桿（joystick）上的各一個通道：ChA和ChC，進行了數值「疊加」的處理。

04 選中Robot→VEX IQ Controller Mode→TeleOp - Remote Controller Required，確保機器人切換到遙控器遙控模式。

05 打開遙控器電源後，點擊Download to Robot下載程序 。