00-樹莓派做的遙控小車 python

06-01

00-樹莓派做的遙控小車 python

堆圖預警

一．背景交代

樓主男，想入門it，現小白.收拾柜子，發現了塵封已久的樹莓派小板板（raspberry pi 26 pin），近期又在學習python，閑著無聊，故研究一下，ssh連接竟然能臉上 O(∩_∩)O~~~，巴拉巴拉巴拉，hello word，我天~，還能跑python；本著不浪費資源的原則，查詢了一下python關於樹莓派的輪子，，RPi.GPIO，install ~，import ，我去，還能點亮led。因此，腦洞飛起翻箱底，找到了一堆輪子（真的玩具車輪），做個小車吧哈哈~，交代完畢~~~~

二．硬體部分

（1）.硬體列表

樹莓派raspberry pi 幾年內某寶 1片

減速電機帶輪 2套

玩具轉向電機（歷史遺留改裝） 1個

L298N電機驅動or某寶驅動板 1片

其他可見附件（洞洞板，杜邦線）若干

說明：硬體，基本上都是歷史遺留的 0.0 不好找，想做的話，私信我協助 0.0

（2）.樹莓派

涉及引腳如圖所示，標號和GPIO程序相關BCM模式引腳，

4，17，腳控制轉向,接L298N一個通道

9，10，引腳接L298N另一個通道，的EN端，輸出軟體PWM供電機調速（只用接一個，留一個進行擴展用

（3）其他部分

減速齒輪電機，動力

L298N，驅動電機

三．軟體部分

編程語言採用python ，導入大神輪子 O(∩_∩)O ~小白

1. 樹莓派端

安裝系統：官網上下載，然後為晶元直接刷入，教程某度。。over

安裝環境：系統自帶環境 python3，如果沒有的話 sudo apt-get install python3吧，教程同上，首先利用ssh連接上自己的電腦，然後執行下步操作，不然操作界面都找不著 0.0，putty遠程很好用，（廣告~ 逃~~~~~）

安裝依賴包：

安裝包管理器pip：sudo apt-get install python3-pip

安裝依賴樹莓派驅動庫：sudo pip install RPi.GPIO

安裝通信socket依賴：sudo pip install socket

環境配置完畢，代碼程序:

運行過程採用TCP連接，將樹莓派設置成服務端，監聽埠，及客戶端發送的信息，代碼如下，含注釋。，python小白，不足輕噴 0.0

2. Pc端（Ubuntu測試）

安裝系統：不用我發教程吧，我也不會，皮一下O(∩_∩)O

安裝環境：俺調試編程用的pycharm python3，運行的話python3+依賴,就行了

安裝依賴：

安裝包管理器pi：sudo apt-get install python3-pip 好像自帶把

安裝pygame包：sudo pip3 install pygame 我真的沒有做遊戲。。。。本來想用tkiner看控制項真丑，還不知道咋用，直接轉pygame，ps了一個背景，，素材網上找的，

安裝通信socket依賴：sudo pip install socket

四、展望or遐（瞎）想

1.通過軟體，採集PC端聲音，控制小車狀態，轉化成數據信息發送給樹莓派控制（不知道有沒有輪子）

2.外部攝像頭對小車進行狀態採集，令能夠兩輪站立行進，不採用感測器，視覺處理識別，好高深呀~~

3.通過路徑反饋，將小車的行進軌跡返回至電腦，或將電腦生成軌跡發送到小車，按路線行進。

五、說明

程序和已經到github,雖然軟體,硬體已經搭好,但是.................電池沒到呀,,,,,,,電機跑不起來,,,等測試完成後我在來更新.,兩天後吧!!!

LoooKZ-Q/python_for_raspberrypi?

github.com

六、實車測試（233，電池到了）

圖：材料簡簡*100漏，，無視

實測視頻：

1.桌面測試

https://www.zhihu.com/video/983059890264301568

2.實車測試

https://www.zhihu.com/video/983060004366086144

存在問題，因為零件都是東湊西湊的，轉向部分是玩具電機，角度基本無法控制，手頭也不存在舵機，所以採用人工視覺糾正運動軌跡的方式（囧~~~。台階。），可以考慮倒著跑，玩具電機直接當萬向輪，採用兩輪差動pwm轉向調節。關於大材小用這個話題，忽略吧，就是玩玩。。。

PS：至此，俺也是有車的人了~~~