傳說此法源於大禹。歷史上的黃石老人、張良、諸葛亮等皆精於此法。

大禹治水之時，見一小鳥能用嘴推動一塊比自己身體大幾倍的石頭，感到很奇怪，便試著搬比自己大的石頭，結果石頭紋絲不動。他認為小鳥能推動比自己大的石頭，人一定也能。於是他對小鳥進行了耐心細緻的觀察。他發現小鳥在搬動大石頭之前，先要走一種很有規律的步法。這種步法與北斗七星相呼應。於是大禹便模仿小鳥走的這種步法進行訓練。一個月以後，他便也能搬動比自己體大的石頭，力量比自己想像的還要大得多。

以後這種步法便成為道家的大禹七星步，也叫天罡七星步。

其所傳步法有三種：大禹七星步，天罡八卦步（又稱先天八卦步）和太極玉真步。後人又補充了文王八卦步（又稱後天八卦步），這種「七星步法」也屬於「奇門遁甲」的一種功法。

口訣：

一炁混沌灌我形，

禹步相推登陽明，

天回地轉履六甲，

躡罡履斗齊九靈，

亞指伏妖眾邪驚，

天神助我潛身去，

一切禍殃總不侵。

修鍊方法

第一式準備式

姿勢：修鍊者在空曠的場地或草地上，自然松靜站立，兩手自然下垂，閉目合齒，舌抵上齶。

呼吸：第一步，調整自然呼吸，呼吸要求勻、深、細、長，使呼吸形成規律。第二步，再調整綜合呼吸，即自身宇宙呼吸、人體宇宙呼吸、天體宇宙呼吸和以凡息帶真息四種呼吸同時做，使炁聚下田。

第二式運化五行

接上式，從下田開始，按照五行相生的路線運化五行六遍（具體要求見「引仙法？內視返聽」），最後再歸炁於下田。調整人體宇宙的呼吸，然後轉入下面的修鍊。

第三式踏天罡七星步

動作一：兩腳站立在0位，左腳滑步向前趟入1位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「一炁混沌灌我形」；

動作二：左腳踏在1位，右腳滑步向前趟入2位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「禹步相推登陽明」；

動作三：右腳踏在2位，左腳滑步向前趟入3位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「天回地轉履六甲」；

動作四：左腳踏在3位，右腳滑步向前趟入4位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「躡罡履斗齊九靈」；

動作五：右腳踏在4位，左腳滑步向前趟入5位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「亞指伏妖眾邪驚」；

動作六：左腳踏在5位，右腳滑步向前趟入6位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「天神助我潛身去」；

動作七：右腳踏在6位，左腳滑步向前趟入7位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：「一切禍殃總不侵」。

左腳踏在7位，右腳滑步到0位。隨即轉體180°，把「動作一」到「動作七」連貫在一起做，循環反覆修鍊。一來一往為一次，修鍊的次數為六的倍數，即六次、十二次、二十四次。

第四式收功

最後，回到0位後，調整自然呼吸二十四次，即可收功。