[資料分享]機器人學

來自專欄 小船兒推開波·浪

欠驅動機器人學(Underactuated Robotics)是研究一個欠驅動系統(控制輸入不能讓機械系統到達位形空間中任意位置)的運動規劃、估計和控制。

1 . MIT 6.832: Underactuated Robotics

鏈接： http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2018/index.html

本課程介紹非線性動力學和欠驅動機械系統的運動規劃和控制，重點是計算方法。主題包括非線性動力學、凸優化、魯棒控制、運動規劃及強化學習。

教材: 在線預覽的網頁

2 . NTNU TTK4190 Guidance and Control of Vehicles

鏈接: http://www.fossen.biz/wiley/

本課程介紹水面船及水下機器人的運動規劃和控制，偏工程應用的理論分析。主題包括剛體運動學、船舶水動力學及運動控制基礎。

教材: "Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control" by T. I. Fossen.

3 . CS 287: Advanced Robotics, UCB

鏈接： https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa15/

Pieter Abbeel是機器人學和強化學習的大牛，不僅他是大牛，他還有好多大牛學生. 這門課程也介紹了機器人的運動規劃和控制，更偏向於強化學習，可以作為MIT 6.832的補充課程.

教材: Probabilistic Robotics by Thrun, Burgard, Fox

4 . 應用數學課程

a) 線性代數和線性系統

Stephen Boyds EE263: Introduction to Linear Dynamical Systems

b) 線性系統進階(Kalman filtering, LQR)

Stephen Boyds EE363: Linear Dynamical Systems.

c) 凸優化 (強烈推薦)

Stephen Boyds EE364a: Convex Optimization I

d) 非線性系統及控制

Slotine and Li, Applied Nonlinear Control.

e) 統計機器學習

Statistical Machine Learning

未完........