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如何在windows搭建Pixhawk的編譯開發環境

05-24
如何在windows搭建Pixhawk的編譯開發環境

引言

這幾年無人機發展迅速，商業應用越來越多，民間玩家也越來越多。對於民間玩家來說，Pixhawk無疑是非常值得入手的一塊高端的開源飛控。某寶上也將pixhawk譽為開源飛控之王。pixhawk的性能和可擴展性是毋庸置疑的，但入門難度也確實非常大。

PX4代碼可以在mac os，linux或者windows上進行開發，官網上建議在Mac OS和Linux上進行開發，因為圖像處理和高級導航在windows上不容易開發。但windows也是可以的.

本文主要介紹了如何在Windows7系統下建立Pixhawk的Eclipse編譯開發環境，文中很多內容來自於網上分享，具體請參考本文所列出的參考鏈接部分。本文針對實際情況做了一些整理，並細化了一些步驟。按照本文的步驟，最終可以在windows下建立起pixhawk的開發環境。不過在windows下編譯速度確實會慢很多，第一次編譯時間可能會在20分鐘以上，Linux基礎還不錯的，建議在Linux下做開發。

0. 參考鏈接：

PX4官網Windows安裝指南

Windows | PX4中文維基

pixhawk自學筆記之windows下的cmake編譯

aichengxu.com/diannao/8

手把手教你在Windows7建立PX4的Eclipse開發環境

手把手教你在Windows7建立PX4的Eclipse開發環境 - 知乎專欄

1. 安裝JAVA環境

Java JDK下載地址

Java SE - Downloads。

JDK安裝與環境變數配置方法

jingyan.baidu.com/artic

也可直接複製已經安裝好的Java目錄到指定位置，然後修改環境變數即可

2. 安裝cmake編譯工具

下載cmake編譯工具：Download | CMake

注意在安裝過程中把cmake添加到環境中。

3. 安裝PX4工具鏈

下載並安裝，px4_toolchain_installer_v14_win.exe，

firmware.diydrones.com/

雙擊安裝即可。

安裝完以後在開始菜單會出現一套工具包括，PX4Console、PX4Ecplise，以及其他的幾個軟體都是有用的。

4. 安裝QGC地面站及PX4 USB驅動

下載並安裝，QGroundControl.exe，雙擊安裝即可

安裝過程中，會自動安裝PX4的USB驅動，和Eclipse環境

5. 編譯

編譯pixhawk有兩種方法：（1）通過console（控制台）編譯；（2）通過Eclipse（IDE）編譯。一般是先通過console（控制台）下載固件並完成編譯後，在通過Eclipse（IDE）查看源碼並進行編譯。

5.1 通過console（控制台）編譯

（1）打開PX4

Console

（2）下載源碼並檢查子模塊

git clone

PX4/Firmware

cd Firmwaregit submodule update --init --recursivecd ..

說明：

l cd Firmware，進入PX4固件目錄

l git submodule update，自動重新檢查子模塊並重新下載。

l 如果出現如下錯誤：fatal:

Not a git repository (or any of the parent directories): .git

執行 git init 即可

（3）編譯源碼

cd Firmwaremake px4fmu-v2_default

註：

l 「make」是一個字元命令編譯工具，

l 「px4fmu-v2」是硬體/ardupilot版本，

l 「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。

l 顯示100%即是編譯成功：

l 在windows下有時候會遇到假死，進度卡住一直不懂，無論等多久也沒反應，這是關掉PX4 Console，重新打開，再執行make px4fmu-v2_default 就可以繼續編譯了。

（4）下載源碼

make px4fmu-v2_default upload

註：執行make px4fmu-v2_default

upload 將編譯好的固件上傳至PIXHAWK中。

（5）清除編譯文件

make clean

註：make

clean是清除所有的編譯文件，這個只有在要清空所有文件，重新編譯時才使用。該命令不是必要的步驟，一般不使用。

5.2 通過Eclipse（IDE）編譯

（1）設置JAVA的工作目錄

首先你的電腦必須先安裝JAVA，64位系統如果無法打開Eclipse，就要設置一下JAVA的工作目錄。

設置JAVA的工作目錄的方法有2種：

l 在Eclipse的根目錄下編輯 eclipse.ini，添加JAVA的工作的目錄，例如-vm c:ProgramFiles(x86)Javajre_xxxjavaw.exe ，根據自己的情況修改。

l 在環境變數中添加Java的工作路徑。

（2）導入工程

在開始菜單中啟動eclipse。

首次啟動Eclipse需要設置工作空間。

然後導入PX4固件，選擇File → Import → C/C++ → Existing Makefile project→select

Cross GCC. 選擇Firmware的目錄，然後點擊完成。（註：本文的CFirmware_pixLeader只是改了下工程名，方法相同）。

接著在右側添加三個Target。

  • px4fmu-v2_default 編譯固件（pixhawk）

  • px4fmu-v2_default upload 上傳至pixhawk

  • clean 清除編譯文件

結果如下圖所示：

主要文件夾介紹：

  • Build 文件夾：存放的是編譯過程中的中間文件
  • Debug文件夾：存放用於調試的文件及工具
  • documentatiom文件夾：存放說明文檔
  • Image文件夾： 存放編譯生成後，可執行的文件（可以燒入PX4里，執行）
  • CMake文件夾：編譯規則文件夾
  • mavlink文件夾： 存放mavlink協議文件的文件夾
  • msg文件夾：存放 通信的文件，主要是基站與飛機直接的通信信息
  • nuttx文件夾： 存放PX4 運行的實時操作系統nuttx 所有文件
  • src文件夾：存放著所有驅動和應用代碼（主要研究的就是這塊代碼）
  • Tools文件夾：存放著編譯，mavlink等一些工具

在使用Eclipse編譯的時候可能會有Cmake提示的找不到目錄報錯，錯誤如下：

按以下步驟嘗試，修改一下編譯工具和路徑。

Project Properties > C/C++ Build > Tool Chain Editor,

and set Current toolchain : Linux GCC, Current builder : GNU Make Builder.

And C/C++ Build > Environment, Change CWD and PWD vales to

not use : or , such as /C/px4/Firmware

修改過程如下：

首先設置Current toolchain為Linux

GCC；設置Current builder為GNU

Make Builder。

然後按照下圖相關位置，修改CWD和PWD的value，把value中的改為/，如

G:/Pixhawk/WorkSpace/CFirmware_pixLeader即可。

最後雙擊執行px4fmu-v2_default即可編譯。

6. 推薦網站

手把手教你在Windows7建立PX4的Eclipse開發環境

手把手教你在Windows7建立PX4的Eclipse開發環境 - 知乎專欄

Pixhawk官網

項目介紹 · PX4 Developer Guide

愛程序網Pixhawk學習資料

pixhawk - 愛程序網


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