史上最全的掃地機器人編年史(1985-2018))

來自專欄 吸塵器行業全知道

1985年,Hitachi日立公司在Domotechnica展會上展示了室內清潔機器人的樣品 HCR-00,這款機器帶有陀螺儀和超聲波雷達定位.

1996年,伊萊克斯發布了三葉蟲(Trilobite)機器人吸塵器(造型酷似遠古生物三葉蟲),這是世界上第一台掃地機器人裝備有超聲波感測器,能自動傳輸障礙物位置,售價大約在$2000.

1999年,伊萊克斯的北美子公司Eureka在芝加哥展上發布了掃地機器人.

2001年,Dyson研發了了機器人吸塵器,DC06,這台吸塵器帶有70個感測器,54個電池,3個處理器,2個巨大的輪子以及1個典型的Dyson風格塵桶.有人形容"5%是吸塵器,95%是機器人"".由於太大,太笨重以及實際生產中存在巨大問題,同時售價可能高達6000美金,DC06並未實際發售.

2001年,LG發布了Roboking掃地機器人,從尺寸上看不輸於Dyson DC06,這顯然不是一個好的解決方案.

2002年,軍工機器人出身的iRobot 發布了真正意義上的家用掃地機器人Roomba,售價在$199.95.並開啟了智能掃地機器人時代.第一代Roomba 400系列採用的隨機碰撞式的清潔模式.一經推出當年,Roomba在市場上獲得巨大的成功.

2002年5月,德國公司凱馳(Karcher)發布了RoboCleaner,售價大概在$1300左右.與其他不同的是,同時有個巨大的充電底座同時能自動把掃地機器人中的垃圾吸到底座中的紙袋裡,節省了清理掃地機器人的時間.

2003年5月,Hitachi日立發布了Cleaning robot, HCR-03

2003年,三星(Samsung)發布了掃地機器人VC-RP30W

2003年,台灣松騰實業進入掃地機器人並推出V系列吸塵器,松騰實業2015年掃地機器人出貨量接近70萬台.

2004年,Roomba賣出了100萬台.

2004年,深圳寶樂進入掃地機器人代工行業.

2005年,iRobot發布了Scooba拖地機器人.

2005年11月9號,憑藉著在掃地機器人上的巨大成功,iRobot在NASDAQ上市

在伊萊克斯和iRobot等早期第一批發售掃地機器人的品牌中,都採用的隨機式碰撞路線.通過超聲波+陀螺儀對房間里的物品和位置定位.這一階段掃地機器的缺點是運動沒有規劃,隨機性較強造成同一塊區域不斷清潔,而同時其他區域確仍然沒有觸碰到.

為了解決部分區域無法被覆蓋的問題,iRobot發布了一個燈塔(lighthouse)裝置,燈塔發出信號,幫助掃地機器人進行定位,部分解決了掃地機器人無法覆蓋的問題.相對於固定參考坐標,燈塔設備對於擺放位置有著極高的要求,房間的覆蓋率很多程度上取決於燈塔的擺放.

2012年前後的的海淘iRobot帖子經常能看到有人求教燈塔的擺放.

2009年,科沃斯推出地寶系列掃地機器人產品，在掃地機器人行業迅速發展,並成為行業領頭羊。

2010年2月,Neato XV-11 掃地機器人推出,售價$399.這是第一個使用可以360度旋轉的激光測距儀掃描周圍的環境並進行即時定位與環境地圖構建（SLAM），在此基礎上進行合理規劃清掃路線,掃地機器人開始由隨機式清掃進入了規劃式清掃時代.Neato還可以進行斷點記憶恢復，當它因電量不足而自動返回充電完畢後，可以從上次返回的斷點接著進行清掃。

2010年,德國家電百年企業Verwork領投了Neato的D輪1200萬美元融資.

2010年,智能掃地機器人公司iRobot宣布與捷普電子(Jabil)達成一致協議,由後者中國工廠代工智能機器人吸塵器.

2011年,Verwork發布了型號為VR-100掃地機器人,Neato為其代工.

2012年,深圳智意科技開始生產掃地機器人.

2011-2013年，科沃斯實際控制人錢東奇設立境外上市架構。2013年成立Ecovacs Robotics，作為境外上市主體，2013年12月通過Ecovacs Group控制前者的股權。2015年，錢東奇啟動A股上市計劃，拆除境外的股權架構，2016年6月Ecovacs Robotics境外股權開始回購併註銷，控股權回歸境內，由創領投資作為公司控股股東。

2013-2016年度，科沃斯掃地機器人產品在線上線下渠道的市場份額始終處於國內市場佔有率第一的地位(根據中怡康的監測數據)。

2013年6月,iRobot起訴了在德國法院起訴了五家公司侵犯了iRobot的Roomba的專利.

五家公司為:Pardus GmbH, Emparanza y Galdos Internacional SA, Elektrogerate Solac Vertrieb GmbH, Electrodomesticos Solac SA, 和Celaya. (下圖為兩者機型對比)

2013年9月份,德國柏林電子展(IFA)上,iRobot向德國法院控告深圳銀星科技並申請禁止令,讓深圳銀星在IFA上把侵權的掃地機器人MyGenie系列撤出展位.

2014年9月,Dyson發布了360 Eyes,售價高達999美元.著名傳統吸塵器品牌Dyson十幾年前的掃地機器人計劃失敗後，終於在2014年重返掃地機器人市場，推出了高端掃地機器人360Eye。此次機器人去掉了DC06中70多個感測器而採用頂部搭載的攝像頭全方位觀測並分析周圍環境，利用演算法得出房間的地圖和做出導航，並根據前後圖像中各個地標的位置變化來判斷當前的移動路線，並對其所構建的環境模型進行更新與調整。但Dyson 360Eyes也因為噪音大和厚度高無法清潔部分沙發底部而飽受詬病.

據調查機構報道,2015年中國掃地機器人市場零售規模在50億元左右，這一數字在2017年將達到75億元，2018年將增長至120億元。掃地機器人市場空間巨大。而目前，美國市場跟中國市場是掃地機器人的主要市場，但就算是最發達的美國市場，美國家庭智能掃地機器人滲透率且為16%，國內沿海地區智能掃地機器人的滲透率則為4%-5%，內陸地區的滲透率則低至0.5%。

2015年,松下推出了三角造型的掃地機器人 Rulo.

2015年9月，iRobot新推出了最新款的掃地機器人Roomba 980(售價899美元)，在這款新產品中iRobot運用了最新的iAdapt 2.0尋路導航技術，它的最重要組成技術是VSLAM和全局規劃功能。在Roomba980的頂端，有別於過去採用的激光雷達,在安裝著一個大約斜45度的攝像頭，拍攝到的圖像經定位演算法進行處理，識別出其中的特徵。這樣在程序運行時，機器人會一邊建立環境地圖，一邊同時估計自身在環境中的位置。進而實現精準的清掃路徑，達到高水平的清潔覆蓋率。

2015年10月,具有140多年歷史的北美吸塵器品牌Bissell發布了Smart Cleaner 掃地機器人.

2016年,iRobot 在上海建立辦事處,進軍中國市場.

2016 ,北美吸塵器市場上20%的吸塵器都是掃地機器人.

2016年8月,小米旗下石頭科技推出了米家掃地機器人,採用的激光雷達導航技術,演算法上採用全局規劃功能.通常市面上此類產品售價在4000以上,而石頭科技售價僅為1699,此款產品成為爆款,單品銷售超過10億人民幣.

2017年初，中潛股份披露重大資產重組預案，擬向交易對手以83.2元/股的價格發行股份1225.96萬股，總價10.2億元收購寶樂機器人100%股份。寶樂機器人主營業務為智能清潔服務機器人的研發、生產、銷售和服務，2015年度凈資產10.2億元，營收5890.97萬元，2017年至2019年的業績承諾總和為2.46億元。寶樂是掃地機器人品牌浦桑尼克(Prosenic)的代工廠.

2017年7月15號,軟銀集團收購IRobot 5%的股份,收到此消息,IRobot股價大漲.

2017年7月20號,福瑪特在新三板上市.福瑪特掃地機器人銷售額為7000多萬,主要為深圳銀星代工.

2017年9月,美國掃地機器人廠商iRobot向11家競爭對手發起訴訟，指控它們侵犯了該公司的六項技術專利 （美國有效專利註冊號為 6809490 、 7155308 、 8474090 、 8600553 、 9038233 、 9486924 ），申請啟動 337 調查，並發布有限排除令和禁止令，被指控對象包括3家中國企業及8家外國企業，包括深圳市智意科技有限公司、蘇州萊寶電器有限公司、深圳市銀星智能科技股份有限公司，以及美國Bissell、美國Hoover(TTI創科旗下品牌)、美國Royal Appliance(TTI創科旗下品牌)、加拿大bObsweep(美國和加拿大公司)、美國Black& Decker,台灣松騰實業,微星科技(MSI)等。微星隨後與iRobot達成和解協議,退出掃地機器人市場.

2017年9月份,北美著名小家電品牌SharkNinja發布了第一台掃地機器人ION Robot,售價$299,市場上普遍認為iRobot將會面臨重大壓力,導致iRobot股價下跌超過15%.

2017年9月15號,中潛股份發布公告稱，終止收購廣東寶樂機器人股份有限公司股權計劃

2017年9月22號,德國著名家電品牌Verwork(2016年營業額達到36億美元)宣布收購掃地機器人市場排名第二的Neato剩餘股份,Neato變為Verwork全資子公司.

2017年10月,媒體報道,LG的掃地機器人Hom Bot爆發出homehack漏洞,被黑客入侵併控制了掃地機器人上的攝像頭,這引起了消費者對於掃地機器人對於家庭隱私泄露的擔憂.

2017年12月22日,科沃斯提交招股說明書,創始人錢東奇和其子錢程為最大股東.

2017年底,松騰實業利用台灣工研院VSLAM專利,在中國知識產權局起訴iRobot.最後松騰實業和iRobot達成和解協議,互不起訴,並可以進入美國市場.

2018年3月20號,科沃斯機器人IPO獲批.據科沃斯招股說明書顯示,2017年1-6月科沃斯銷售額就達19.66億元.深圳智意科技2016年為科沃斯代工機器人金額達4.9億人民幣.

2018年3月,石頭科技又推出了一款價格為999掃地機器人,意在搶奪低端隨機式掃地機器人市場,此款產品是否能夠再續輝煌呢?

文章更新於知乎和公眾號"游丹尼",也歡迎加Denny微信 youcc1 互相探討