雙足機器人--之新技能 get

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20160700 加入踝關節和能量存儲 -- durus 機器人

喬治亞理工學院的 DURUS 是有史以來最節能的雙足機器人。大多數雙足機器 彎腰弓背，用一對扁平足 邁著小碎步滑行。而DURUS步態舒展，昂肚挺胸邁開大步。

傳統的雙足機器人 類似倒立擺，用簡單演算法來控制機器人，保持雙腳平放接地。拖著腳走路，腰部保持在一個恆定的高度，有著駝背外觀（對，就是說ASIMO）。這不僅外觀猥瑣，能量利用效率也低。

DURUS開始也是平腳板，不久前，埃姆斯和團隊製作了拱形鞋底，機器人 用腳後跟 著地，然後再用腳尖蹬地--這是人類行走的一個重要特徵。該機器人還配備踝關節和類似於肌腱的彈簧，走路的時候，腳後跟 著地時儲能，稍後，腳離開地面時釋放先前回收的能量。

這種自然的步態使DURUS非常節能。機器人運動效率可以通過「移動能量消耗」指標測量，這個指標= 能量消耗/（機器的重量X行走??速度）。當下最好的雙足機器人大約3.0，而喬治亞理工學院的DURUS是1.4。（ATLAS 為20。MIT 的 cheetah 機器人為0.5左右。人的低於0.2。SRI 估計DURUS 機器人有望低於1。這就意味著2.2kWh的鋰聚合物電池可以使這個80公斤的機器人步行10公里。）

http://www.prc.gatech.edu/hg/item/552291

http://www.bipedalrobotics.com/

https://www.dropbox.com/sh/bsu2neu9qnwnuz1/AACyP8EMiZrwRKt0yzasez9ma?dl=0

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQzNDA5NzU1Mg==.html

jobs -- bicycle for our minds,,How the bicycle beats evolution

大腿內收,廉價的腳底壓力感測器 --poppy 開源機器人

腳底的廉價壓力感測器對於步態控制和成本控制很重要

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水冷電機，用超級電容升級的電源包

https://www.zhihu.com/question/28835289/answer/42258071

ZMP姿態控制理論，多自由度--本田機器人

好多自由度，業界的奇蹟，超出了當時所有的機器人

零力矩點（ZMP，zero moment point），應該理解為 ：

https://www.zhihu.com/question/28762000/answer/42017872

......

（待補充）