Arduino控制舵機

05-18

Arduino控制舵機

來自專欄玩轉物聯網硬體

一、使用工具

1、Arduino UNO

2、RB-15PG舵機

二、參數（數據來自奧松機器人官網）

1.重量：9g
2.尺寸：22.3 mmx 11.8mm x 26.3mm
3.無負載操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.1秒/60度(6.0V)
4.堵轉扭矩：1.3kg·cm（4.8V）;1.5kg·cm(6.0V)
5.使用溫度:-30~+60攝氏度
6.死區設定:4微秒
7.工作電壓:4.8V~6V
8.附件:三種功能舵角、固定螺釘。

註：舵機型號可根據自身條件和需要自行選擇。

三、連線

舵機棕色為接地線，紅色為電源正極線，橙色為信號線，分別對應arduino單片機的GND、VCC、引腳9。然後通過專用數據線將arduino與電腦連接在一起打開Arduino IDE開始編程

四、編程

1、程序功能

程序可以實現通過串口控制舵機旋轉角度

2、代碼

#include<Servo.h>//引入舵機控制庫文件
Servo myservo;//實例化一個舵機對象來控制舵機
void setup(){
myservo.attach(9);//聲明舵機控制介面為引腳9
Serial.begin(9600);//連接到串列埠，波特率為9600

Serial.println("seral_simple ready" ) ;//串口輸出提示內容
}
void loop()//將0到9的數轉化為0到180角度，並讓LED閃爍相應數的次數
{
int val=Serial.read();//讀取串列埠的值
if(val>=0&&val<=18)
{
val=val-0;//將特徵量轉化為數值變數
val=val*10;//角度設置為10的倍數
Serial.print("moving servo to ");//舵機旋轉角度輸入0-18任意一個數

Serial.print(val,DEC);//以十進位形式輸出舵機旋轉角度
Serial.println();//實現換行功能
myservo.write(val);//控制舵機旋轉輸入的角度
}
}

五、拓展

1、功能：控制舵機實現從0到180度再從180~0旋轉

2、代碼：

#include<Servo.h>
Servo myservo;

int pos = 0; //舵機初始角度
void setup()
{
myservo.attach(9);
}
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) //角度從0到180度
{
myservo.write(pos); // 舵機旋轉角度為pos

delay(15); //延時15ms
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //
}
myservo.write(pos); //
delay(15); //
}
}

六、用途

1、航模中會經常使用；

2、智能小車、機械臂等這樣比較小功率的場合使用；

3、工業上也有用，大型的液壓舵機就是一種。

參考來源：

1.Arduino官方網站

2.Arduino中文社區

3.奧松機器人官網