ROS導航包源碼學習6 --- recovery

05-15

recoveryBehevior是nav_core里除了全局規劃局部規劃的第三個介面。這個介面規定了一個runBehavior，從move_base的wiki上可以看到，這個類是當小車卡住的時候調用的，調用的邏輯如下：

clearCostmap的邏輯很簡單：遍歷所有層，然後如果某層在可清理列表裡就清理掉它的costmap。這裡可清理列表裡只有obstacleLayer，也就是實時掃描建立的costmap。

MoveSlowAndClear就像wiki里介紹的一樣，清理costmap然後什麼都不管，按照前進速度和轉角速度走。從代碼里可以看到，根據指定的距離，這是通過先清除全局costmap跟局部costmap一圈的obstacle layer的障礙，然後直接髮指令實現的。由於只清除了obstacle layer，其實static layer的障礙還在，而且這裡清不清除跟髮指令關係不大，該撞上去的還是會撞的，相當於閉著眼睛往前走。

rotateRecovery的行為也很簡單：轉一圈看看有沒有路。在runBehavior里只需要髮指令讓小車轉一圈，有沒有路是local costmap在轉一圈過程中建立發現的。

值得注意的是，這些都是遵循插件化的思路設計的，所以可以隨時增減，改寫起來非常方便。