視覺導航專欄：kinect2

千山萬水終於今天回到了學校。

話不多說，開始更新第一波：

專欄的第一個主題是是關於視覺導航的。第一篇獻給Kinect 2。

kinect 的介紹就不多說了，網上都有介紹，可以自行Goole or baidu 。如果有需要的可以自行購買，國內貨源還是很多的，淘寶，鹹魚都有，如果個人開發的話，建議買鹹魚上的二手貨，足夠用。本體機+適配器差不多700左右拿下。

PS：當然，開發是有要求的，要求USB3.0的口，開發的時候差錯了，是不適配的。

今天要說的是kinect2在ubuntu16.04上的基本配置。

kinect在windows下開發沒問題，但是要應用到ubuntu上就沒那麼容易了，首先驅動就是個大問題，當然這不是我們要考慮的問題，已經有大牛完成了ubuntu上的移植工作。我們要做的就是配置它，能夠讓它跑起來。

首先第一步：自己創建合適的目錄安裝驅動：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

第二步：安裝依賴項：

cd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

第三部：安裝libusb：

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusbsudo apt-get updatesudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

第四步：安裝GLFW3：

cd libfreenect2/dependssh install_ubuntu.shsudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

然後就是標準的編譯步驟了。

mkdir build && cd buildcmake ..make make install

當然，建議安裝下opencl，一開始我沒裝，莫名其妙報錯，後來裝好了，就好了，我也沒深究是不是這個的問題，但是推薦事先安裝：

sudo apt-get install opencl-headers

安裝完畢後，看一下

lsusb

裡面如果有

Bus 001 Device 007: ID 045e:02d9 Microsoft Corp.

你的ID名字什麼的可能和我不一樣，但是一定要有 Microsoft Corp，如果有問題，檢查驅動和你的連線。

一切正常後，運行：

./bin/Protonect

然後就會有圖片顯示：

看到這個時，說明配置成功，第一步就完成了。