機器人操作系統（ROS）史話篇連載4（ROS之父）

05-04

張新宇

ROS之父-摩根·奎格利（Morgen Quigley）

ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利（Morgen Quigley）設計的，因此在柳樹車庫機器人公司內部把摩根·奎格利稱為ROS之父。

摩根·奎格利從小就喜歡編程。小學期間，就開始用Logo語言控制屏幕上的「小烏龜」運動。正是兒時的記憶導致後來ROS的每個版本的吉祥物都是「小烏龜」。當然，那是很多小朋友都在「小烏龜」環境中學習編程的。

1998年，摩根·奎格利離開「小烏龜」，背上行囊，走進大學校園。他在猶他州的Brigham Young大學主修了兩個專業。一個專業是計算機科學，另一個專業是音樂。他還輔修了數學專業。在大學裡，他第一次看到機器人，立馬就被這些由機械、電子、計算機軟體構成的小傢伙們吸引了。他發現，計算機軟體不再是「虛」的東西，其實軟體可以通過機器人來體驗真實的世界。他在機器智能實驗室學習，並製作了一些小型無人機，還可以通過計算機程序控制這些無人機。

2005年摩根·奎格利申請到斯坦福大學人工智慧實驗室讀博士，吳恩達是他的導師。他跟著吳恩達做過不少機器人和機器學習的項目。這些項目包括機械臂、製作機械手、無人機、強化學習、視覺輔助物體的抓取等五花八門的項目。在吳恩達（Andrew Ng）的帶領下，摩根·奎格利參與到STAIR項目中，希望通過各種現有的硬體和軟體，通過集成到一個機器人上的方式，打造一款「個人機器人」助手。原來的機器人大多是執行單一任務的專業機器人，摩根·奎格利希望利用軟硬體的經驗，負責軟硬體的系統集成任務。最終，摩根·奎格利的畢業論文也是與之直接相關的《個人機器人的硬體和軟體系統》（Hardware and Software Systems forPersonal Robots）。這樣一個機器人助手的助手在當時是非常新的概念，他不但可以幫人端茶倒水、還可以開門、關門、幫人取報紙、實現各種在家庭和辦公室的任務。他希望這樣的個人機器人系統，可以像個人電腦一樣進入千家萬戶。

圖：2016年吳恩達訪問「開源機器人基金會」，看望自己的學生摩根·奎格利和布萊恩·格基（BrianGerkey）。學生們給老師們贈書《Programming Robots with ROS》。

2012年，摩根·奎格利終於博士畢業了，他選擇作為首席架構師，與布萊恩·格基（Brian Gerkey，CEO）、羅伯特·弗里德曼（Roberta Friedman， CFO）、凱特·考尼（Nate Koenig， CTO）一起創建了「開源機器人基金會 (Open Source Robot Foundation，OSRF)」。後來，OSRF接管了ROS的開發和維護工作。

鑒於Morgan Quigley在開源軟體ROS上的貢獻，2013年，他被《麻省理工學院科技評論》(MIT Technology Review) 雜誌評選為35歲以下傑出青年創新人物 [1]。

圖：32歲的摩根·奎格利評選為35歲以下傑出青年創新人物

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[1]該雜誌每年評選出一批優秀的科技人員，評價標準是看，他們的工作是否具有改變世界的巨大潛力。