一點濕貨 -- EtherCAT 幀結構

乙太網幀分為乙太網頭、乙太網數據和幀校驗序列幾個部分。EtherCAT在標準乙太網幀的基礎上進行了一定的修改：

• 乙太網頭：EtherType為EtherCAT保留，設為 0x88A4 ，以與其它乙太網幀相區別。
• 乙太網數據：乙太網數據分為EtherCAT頭與 1 個以上的 EtherCAT 子報文兩個部分。 細分ETC Header，前 11bit 表示子報文的長度，範圍為44~1498位元組；中間 1bit 保留，最後4bit Type = 1，表示從站通信。

一個EtherCAT報文由數個子報文組成，總長度在44~1498位元組之間。每個子報文分為10位元組的報文頭、0~1486位元組的數據和2位元組的工作計數器三個部分。

• Cmd：表示EtherCAT指令類型，即應當如何處理後面的數據。
• Idx：表示幀的索引號，用來幫助主站對報文進行識別。
• Address：表示從站地址，有三種定址模式，分別為位置定址、節點定址、邏輯定址。
• Len：表示報文數據的長度。
• R：表示保留位。
• M：表示後續報文標誌，0表示當前為最後一個報文，1表示EtherCAT隨後將提供更多報文。
• IRQ：表示中斷請求寄存器。
• Data：表示數據區
• WKC：表示工作計數器。

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