預計2020年量產，圖森開始測試港口內無人駕駛集卡車

05-03

在昨天的媒體開放日上，圖森未來表示目前已經開始了在港口內進行無人駕駛集裝箱卡車車隊的測試，正式宣布進入港口內封閉區域無人駕駛運輸市場。如果進展順利，圖森計劃在今年下半年部署包含15輛港內集卡的車隊，開始正式的試運營。

集卡車正在進行測試運行

在媒體開放日現場，圖森未來也放出了測試視頻。根據圖森未來COO郝佳男的介紹，目前測試用的集卡車使用的是陝汽X67。在圖森與港口的合作中，卡車車企是作為供應商身份為存在，圖森向車企提出車輛需求並對車輛進行自動駕駛改造，車企需要對圖森開放底層控制（油門、轉向、剎車等）介面，便於圖森進行部署。

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集卡車測試視頻

從技術上而言，圖森提供了車輛感知、決策規劃部分的能力，並且目前還涵蓋了港口內地圖的建立以及港口內的定位技術。在感測器方面，為了應對不同的天氣情況並基於定位考慮，集卡車上使用了攝像頭、毫米波雷達與兩個16線的激光雷達。關於更進一步的技術方案細節，圖森並沒有透露。

另外，圖森還會提供車輛的運營調度系統，與港口的TOS（碼頭管理系統）進行對接，便於進行運營管理。車輛可以通過車載網路與TOS以及港口內的其他設施（比如各類型吊車）進行實時通訊，接受任務指令、了解設施狀態並完成調度。

在昨天的發布會上，圖森總裁助理薛健聰還介紹了圖森在2018-2019年的運營規劃。圖森將會在這兩年進行大規模的路測與商業化試運營，以期在2020年能夠實現全面的商業化。今年圖森將會在國內港口與美國亞利桑那州分別建立運營車隊，同步進行高速公路與港口內兩種場景的測試與試運營，車輛的小規模量產預計在2019年開始實現並開始交付使用。據透露，港口內車輛量產後成本將在50-60萬元。

圖森未來2018-2019規劃

與其他自動駕駛初創企業不同，圖森未來一直瞄準的是商用車市場與物流領域。駕駛員長期的疲勞駕駛與人工成本、商用車的高昂使用成本一直是物流行業的痛點所在，圖森未來的切入點就在於期望通過去掉其中「人」的環節來縮減成本，並且通過自動化的控制來減少卡車的運營成本。

此前，圖森的著手點放在高速公路場景。在今年初的CES上，圖森展出了一款與美國卡車製造商Peterbilt合作改裝的自動駕駛卡車樣車，並表示未來今年8月份開始試運行。之所以拓展到港口內場景，薛健聰表示，是因為不想受到政策的限制，希望能夠多線鋪開，進行更多商業化探索。

相較於高速公路，集卡車在港口內是作為運營設備進行管理的，因而在實際部署上，政策阻力大大減少。而且港口作業區是特殊場所，在進出人員、車輛上管理十分嚴格，再加上低速行駛，因而從技術上也降低了實現難度。但是兩個不同的場景自然也對技術提出了不同的要求，因而在與港口合作時，圖森也表示針對港區環境在演算法、感測器的安裝上進行了調整。目前圖森的無人駕駛集卡車能夠7*24全天候執行港區自動駕駛運輸任務。

在商業模式上，與此前類似，圖森未來依然會作為運營與服務提供商的身份與港口進行合作，因而車輛的實際擁有方為運營方，圖森希望提供的是技術與服務。在針對事故的責任歸屬上，郝佳男表示，如果車輛真的出現事故，應該是運營方，也就是圖森，承擔責任。

發布會後，圖森總裁助理薛健聰、圖森COO郝佳男接受了媒體群訪，以下是訪談細節（有刪減）：

Q：咱們跟港口接觸的時候，他們的態度怎麼樣？
郝：現在港口還是挺樂意跟我們接觸這件事情。從他們角度講，我不能說哪個港，可以說現在有多個港都想做第一，因為大家都覺得有示範性的效應。當然我們的服務能力，實驗角度講，沒有辦法，只能從一家開始，再拓展到的家。從港口角度講，他的訴求，希望這個港變得智能化，對他的成本來講是很划算的事情。從他未來的發展趨勢來講，以後的港口一定是這個模式，哪個港先做起來，它就會成為一個標杆，大家會去複製它。

Q：咱們選港口比較看重哪些特徵？
郝：第一個，港口的合作程度。因為這件事情你要做實驗，做實驗一定要港口這邊有一定配合。再一個比如說集裝箱的吞吐量，涉及到我們之後真的運箱子的時候，需要承載多大規模的運力，這是比較重要的兩點。
Q：港口（自動駕駛卡車）有沒有特殊的要求，跟公路上不一樣的？
郝：有很多點不一樣，我舉一個例子，比如說港口有一個輪胎墊，需要我的卡車鑽到最下面去，鑽到下面才能把集裝箱放到箱去，定點停車是一定的，另外要求我的車鑽過去，左右可能就10厘米的量。在低速的情況下，在信號被干擾的情況下，如何精準地停下，如何安全地過去，諸如此類的問題是在高速路段和城市路段不會遇到的問題。因為你在高速路段不會考慮低速情況下進行如此精準的橫向定位。
Q：剛才您說到可以實現三到五厘米的精準停車，技術上的實現過程是怎麼樣的？
郝：我形象一點說，如果是人，你希望停在一個很精準的地方，你要不斷地觀察我的車輛現在可能離我的目標位置的距離，這件事情對我們也有感測器不停地在做這件事情，同時要不停地調整油門的力度，或者剎車的力度，對於系統來說可能是通過控制的指令，控制油門開度，剎車的力度，諸如此類的控制量，兩件事情要非常匹配，才能把車輛精準地停下來。這涉及到車輛控制，以及如何判別我離目標位置的距離，要很精準。
Q：港區在選擇技術的時候，主要考慮哪些因素？
郝：我覺得是這樣的，無論是誰來提供這個方案，實際你要解決的是他最終的商業訴求。如果商業訴求本身要求，比如說對於港來說，對於絕大部分的港，可能都要求是一個使用內集卡，多車混跑，這樣的一個模式。在這種情況下，可能對於港來說，他會去在符合這樣的前提下選擇不同的供應商去做比較。在這一點上，現在我們還是比較有優勢的。
Q：15輛的車隊對於港口大概是多大工作量的港口？這15輛車佔到港口運輸業務的百分之多少？
郝：具體的標箱量我記不清了，15輛本身能承載四個船位的碼頭，這個碼頭不是太大的碼頭，所以我們在實際運行的時候，很有可能是把大的碼頭進行分割，然後去承載其中的一些業務。某一類的船可能都承載了，或者泊位都承載了，以這樣的方式進行。

Q：如果說一輛卡車出了事故之後，如果是你們的責任之後，如何進行處理？
郝：這一點在港內比港外更容易，因為港內的政策，你可以認為它是作為一種設備，從法律的角度上講，可以作為港內運行設備處理。從這個角度，法律在很多地方可以給它一定的寬容，不像車輛的要求，要符合車很多很多的規範，這些是有區別的。如果說像出現事故的情況，我們認為應當是運營方承擔責任，也就是我們自己。
Q：像夜間、雨天、雪天的情況下，圖森有什麼方案？
郝：從港口的角度講，一定是全天候作業的，除非是現在風非常非常大，他們可能會港口封閉，其他情況下都不會。包括您剛才說的夜間、雨天、雪天都會去支撐它。如何去解決這個問題，有很多方面要做，一方面比如說感測器本身要能夠選擇正確的感測器在這些場景能夠給你足夠的信息。另一方面在外圍要自己開發很多東西，保證這個感測器在很好的狀態。舉個例子，港口，實際上大家看起來不會有感覺，如果去了那個地方，你會體驗到，這個地方是很嚴酷的環境，夏天很高溫，離海很近，鹽對所有的電子設備都是非常強的腐蝕，這從設計角度都要去考慮，要去增強，保證設備的狀態，這些都要做。
Q：卡車因為剎車系統固態和液態不同會產生不同的慣性，咱們怎麼解決？
郝：這對控制是很大影響的，剎車的時候液體會造成重心不斷地在變化，這件事情對控制本身是有挑戰的。但這件事情我們在很早就已經考慮過了。因為在港區，說實話，是一個基本上低速場景，考慮還不多。在高速場景，這件事情是必須考慮的，否則可能會出現一個很麻煩的情況，很危險的。
Q：剛才PPT提到2018年到2019年商業拓展的計劃，在中國可能側重於港口，美國側重於倉到倉的商業化試運營，中美兩地有意識進行這樣的區分嗎？國內的公司基本都在美國有實驗室，其他都是偏開發，咱們這邊在那邊是有實際的商業落地的，未來我們有在美國商業化運營的計劃是嗎？
郝：這是肯定的。中美兩邊的市場都是非常大的市場，無論是內集卡還是外集卡都是非常大的市場。在目前兩個階段兩邊要側重，因為政策面，我們希望這個時間不要影響技術的演進，所以國內這段時間會把港內作為重點去做。
Q：目前我們在港口方面，怎麼樣去積累足夠多的測試的數據。目前我們的可靠性大概是一個什麼狀態？我們達到怎樣的標準，這個可靠性才OK，才能複製到真正的商業運營上？
郝：分不同的數據，有一些數據需要很多的車輛實地進行積累的，這些數據更多的是通過我們本身這些車輛，還有跟我們合作方，在合作方安裝一些設備，採集數據，通過這樣的方式積累。這件事情做的非常早。如何判斷我的車可以進行安全的無人駕駛，我們自己有一些判定的依據，我相信別的公司都有一些判定依據，這件事情有可能會有不同的觀點。總的來說，舉一個不是很恰當的例子，你現在有人在開，但是好長好長的時間，很多很多的車，在各種各樣的條件下，測了多長時間都沒有發現問題，可能你認為這個點是OK的。但是多長，多少場景，這些我相信不同公司有不同的判別。

Q：剛才視頻演示裡面那個車的技術方案，跟港口合作的時候主要突破了哪些技術？
郝：最主要的技術是車輛本身。我們可以認為，現在的港口整個的內集卡它是由一個運輸車隊管理的，它都是通過人在上面開這輛車。現在我提供的技術，我給你換一套車隊，這個車隊不需要人，我給你完成同樣的工作。
Q：是車廠完成的還是供應商完成的？
郝：對於車廠來說，只是開放了油門、剎車、轉向的介面，你怎麼去轉這個方向盤，完全是要你自己做的。
Q：對車完成的是感知和決策控制嗎？
郝：感知、決策、控制、定位，包括地圖的構建，包括外圍系統，包括怎麼做到車出現一個故障，怎麼響應它，都需要去考慮。
Q：現在有哪些港口簽協議了？
郝：具體的名字就不好去透露了，有不少港口。
Q：大概是多少？
薛：接近於10個。

郝：這是一個大家挺迫切的需求，之前為什麼這件事情沒有辦法繼續，是因為大家覺得AGV好，你有方案，但是我玩不起，而且我玩完之後，這個生意是一個虧本的生意。對他們來講還是需要我的港不要停止作業，用以前的模式進行下去。所以當這個東西出來以後，在這個圈裡大家是很認可的。