並聯機械手Crobot S1 （抓取點預估）
05-02
Crobot S1 取得當前硬幣位置信息，並推算出進入機械手抓取區域的時間。
再估算已設定的最大速度與加速度，迭代計算與運動中的物品相遇的位置在何處，並開始執行抓取。
採用FIFO數列，如果物品已經超過機械手區域或者因為其他原因無法抓取，就放棄，做漏抓記錄並進行下一個抓取。
視頻如下:
https://www.zhihu.com/video/959551426481848320 
https://www.zhihu.com/video/959555832057184256 以及如何規劃好機械臂末端的速度，如下視頻，加速度部分還不是很標準。
https://www.zhihu.com/video/959558735912292352 本欄的討論交流群
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