一點濕貨 -- EtherCAT同步管理器

05-02

EtherCAT從站晶元ESC可以用於主站於從站之間的數據交換，但是它有一些弱點：

數據的完整性不能保證（必須由軟體實現協同數據交換）
數據安全不能保證（必須由軟體實現安全機制）
主站和從站都必須輪詢存儲器，直到一方確認訪問完成。

EtherCAT使用同步管理器SM進行主站與從站間的數據交換，併產生改變通知中斷，發送給雙方。SM由主站配置，並且使用一個緩衝區用於數據交換。緩衝區的訪問由SM硬體控制，而且必須首先訪問起始地址，否則將拒絕訪問。在起始地址被訪問之後，整個緩衝區都可以進行訪問，當訪問到結束地址時，緩衝區狀態將改變，產生中斷。如果設置了看門狗，則看門狗也可以觸發中斷。

SM支持兩種通信模式：

緩存模式

緩存模式支持任意時刻訪問主站和從站上的通信緩衝區。接受方總可以讀取發送方最新寫的緩衝區數據，發送方總可以更新緩衝區的值。如果寫緩衝區比讀緩衝區速度快，舊數據將會丟失。緩衝模式通常用於PDO的TXPDO和RXPDO通信。

郵箱模式

由於使用了握手機制，在郵箱模式數據不會丟失，。主站和從站都可以訪問緩衝區，但前提是另一方已經結束訪問。首先，發送方寫入緩衝區，然後寫操作被鎖定，直到接收方讀取完數據。郵箱模式通常同於應用層的非周期性數據交換。