大疆最貴無人機炸機後的經驗---飛手一定要知道的那些事兒

一、背景

2017年9月，當我飛丟了精靈4pro的時候，我說一定要寫一個飛行參考手冊出來供廣大的飛友參考學習，避免再發生我這樣的悲劇（無人機航線規劃後飛到軍事研究所了，然後就沒有然後了，好在人家研究所的人沒來找我…….），但是後來工作上一直被各種事情「糾纏」，沒有時間形成文字性的資料。

2018年2月，悲劇再次降臨，我飛炸了剛買沒多久的經緯M210-RTK（如圖1），這次我決定一定要寫下來，因為很多人也會犯我類似的錯誤，希望大家能知道更這些經驗，避免「炸機」！

二、事情的經過及經驗

1、2017年9月事故

第一次事故現在想起來也沒想明白，但是最後能確定是在某軍事研究所，飛機圖傳突然黑屏，然後我使勁按一鍵返航，等待了十幾分鐘，飛機依舊沒有回來。然後我們就沿著飛機規劃好的路線一路找，基本確定飛機是在剛進研究所的地方，失聯的。當時研究所正在施工蓋樓房，大概有120米高，圖傳的最後一個畫面是塔吊旁的細線。所以後來我們諮詢了大疆官方售後總結出了以下三點，大家一定要注意！

（1）精靈4pro雖然有自動避障的功能，但是在高速運動下，避障功能非常有限！

這裡和大家普及一下無人機感測器的知識，可以讓大家更好的理解大疆無人機的飛行條件。精靈4pro底部擁有兩個視覺感測器和兩個超聲波感測器。橫向和後方各有一個視覺感測器（測距功能，輔助定位）。擁有視覺定位的無人機可以在沒有GPS信號下，安全飛行。在夜間，視覺定位系統基本沒用，所以在夜間飛行的時候，一定要保證GPS信號良好，否則無人機進入姿態模式後便不易於飛手控制。

其次需要注意的是，無人機的底部的視覺和超聲波感測器對鏡面反射的物體基本沒有好的應對方法。你發會發現，當你定高後沿著靜止的水面飛行，無人機會越飛越低。所以很多無人機愛好者，定高沿著水面（或者光滑的大理石、玻璃、鏡子等）都會很不解的把飛機飛到了水裡。

（2）精靈4pro對細小的電線，風箏線基本無避障功能！

所以我有些懷疑當時我的精靈4Pro也有可能是撞到了塔吊的線。但是我在方圓幾公里都進行了地毯式的搜查沒看到遺骸，所以至今我都很疑惑，飛機到底是被撞線了，還是說被研究所的電磁干擾了，失去連接。從現場的情況來看，我更偏向於後者，因為當時去找飛機的時候，研究所四周圍牆全是電子干擾器和監控攝像頭，牆上寫著幾個大大的紅色的字，禁止拍照錄像！

（3）在建的軍事研究所、政府機關、事業單位一定不要亂飛！

有時候用第三方航線規劃軟體的時候（我們的無垠天巡已經基本完成調試了，感興趣的朋友可以私信我，我可以讓你們先試試demo），常常會忽略提前踏勘飛行現場的步驟，然後誤入到禁飛區，尤其是軍事區域！所以建議在航線規劃前一定要到現場實地踏勘後，再修改優化作業航線，避免誤入禁飛區的尷尬局面。

2、2018年2月事故

這次事故比較慘痛，當時是夜晚在漂在江里的船上起飛，很多領導在場，我剛把M210飛起來，發現感覺並不是GPS模式（遙控器的檔位是GPS模式），比姿態模式還漂，然後一直在往後漂（當時並沒有往後吹的風），所以不到30秒，飛機撞到了船圍欄上，萬幸的是沒掉到江里。後來回到公司，我也搜索了很多相關資料也諮詢了大疆專業的技術支持，得到以下幾點經驗教訓，大家一定要牢記！

（1） 移動物體上起飛，無人機會保持在起飛點的位置（除高度外）。所以說當物體前移後，你會感覺飛機是在往後漂，物體在往後移時，感覺飛機在前漂。無人機起飛後，不帶有物體移動的速度。所以這裡敲黑板了，新手一定不要嘗試在移動物體上起飛無人機！尤其是在船上！

（2） 船體金屬的強烈干擾。因為我在船甲板上起飛，大部分是金屬，所以對GPS信號干擾較強，然後起飛的時候GPS信號弱。

（3） 黑夜起飛，無人機視覺定位系統基本無用。在夜間起飛時，周圍無燈光環境下，視覺定位起不到輔助定位的功能。

因此，在黑夜移動的船體上起飛，是幾乎不可能完成的事情（對於我們這種非軍方的設備和人員來說）。

三、結束語

最後還是梳理一下無人機安全飛行的經驗，讓大家減少炸機的概率，開開心心的飛飛機。

（1） 不過度依賴無人機的避障功能。自動巡航時，選擇適當的速度（建議5m/s），針對有風箏線、電線、塔吊線的地方，一定要慎重飛行。

（2） 飛行前一定要提前踏勘現場，不能僅僅是看衛星影像，避免飛入禁飛區或者危險區域。

（3） 在移動的物體上，例如移動的車、船（重點強調！）、火車上不要輕易起飛，易發生炸機事件。

（4） 在夜晚飛行時，一定要在GPS信號良好的情況下飛行，GPS信號弱+視覺定位失效，無人機基本是姿態模式，對於新手來說不易控制。

希望大家繼續關注我的知乎專欄和公司新開的公眾號（無垠智探），我會在這兩個地方定期更新無人機、傾斜攝影以及地理信息開發相關的技術文章，在公眾號中留下你的郵箱，我將會給你發送傾斜攝影相關軟體的教程以及opencv for python的相關教程。