【連載】PX4無人機飛行模式配置（六）

05-01

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作者：Alex（榮令金），北京大學碩士，研究方向無人機控制系統
郵箱：alexrong@pku.edu.cn
出處：蜂鳥無人機 humbird_drone

原文：點我閱讀原文

導讀

關於PX4，官網提供了《PX4用戶手冊》和《PX4開發者手冊》兩個文檔，本篇內容來自前者。

本部分蜂鳥無人機將結合視頻教程向您介紹使用QGroundControl地面站，對運行PX4固件的Pixhawk飛控飛行模式進行配置操作。

環境

硬體：PC/Mac/移動終端、Pixhawk飛控、遙控器

軟體：QGroundControl地面站

固件：PX4

飛行模式決定了飛控如何響應用戶的控制信號。

PX4自駕儀支持多種飛行模式，但在實際使用中並需要配置那麼多飛行模式，按需配置即可。

飛行模式配置步驟：

*注：如果遙控器和地面站同時連接了飛控，遙控器和地面站都可以切換飛控飛行模式。

針對上文配置步驟中的第2點：使用QGroundControl配置所需PX4飛行模式。在此進行詳細講解。

使用QGroundControl可以指定遙控器的一個或多個通道來實現pixhawk飛控飛行模式的切換。通常把遙控器三段開關的每一段分配一種飛行模式，通過撥動該開關達到切換飛行模式的目的。

如下圖所示，選中通道，並指定該通道在不同數值範圍的飛行模式即可。

單通道控制飛行模式

多通道控制飛行模式

在地面站中的飛行模式界面中為每種飛行模式選擇對應的遙控器通道，通過改變遙控器的通道值達到對飛行模式控制的目的。

請觀看以下視頻中「Flight Modes」部分（6分58秒處），完成對飛行模式的配置。

【視頻】使用QGroundControl設置Flight Modes

飛行模式通道設置截圖

注意：待地面站每一個選項卡右側的紅點變成綠點後表示該項配置完成，如未變成綠色，需要重複操作。

小結：本文對PX4飛行模式的配置步驟進行了簡練的講解，使得入門級開發者對飛行模式的配置有一個初步的認知。隨著學習的深入，蜂鳥無人機將會呈現更多專業知識細節。

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