不是大疆有高達，奈何友商不給力

我上大學後開始接觸多旋翼，那時候它還只是部分小群體的自娛自樂，在某一天市場迎來了大爆發，越來越多的人開始關注這玩意。在15年的時候，市場達到鼎峰，無數公司如雨後春筍般冒出來，PPT滿大街飛，誰都希望成為下一個大疆，甚至超越大疆。16年畢業，開始加入這股大潮，成為一個無人機行業中的炮灰之一。但是已經能看到，浪潮已經在逐漸退去。這後面我連續參加了兩屆美國ces展，在展會上也見證了市場的急劇衰退，同行們的隕落。

大疆的成功，除了時代趨勢和運氣外，主要源自於汪滔對天空的熱愛以及對技術和產品的專註，正如當年大疆官網上的一篇文章《我們的精神家園》中寫到：「我們要經歷如此艱苦而枯燥的過程，所需要的不僅僅是紮實的技術，更需要那種如孩童仰望星空般的浪漫主義情懷」。 而國內的其它友商呢，大致可以分為3種:由航模行業轉型無人機公司；相鄰行業公司的業務拓展；對無人機頗具興趣的投資商以及被說hu服you的投資人投資創辦的公司。這三種公司裡面，真正熱愛藍天的，卻是沒有幾個，早期從事航模行業的，很多也僅僅是因為有利可圖，少數幾個，因為創始人自身眼界和實力，也註定只能是小作坊的存在。或許會有人問：當老闆不一定要懂技術，做生意也不非得愛產品。很多傳統行業的確如此，然而到了比較小眾的無人機行業，這一條就不一定那麼適用了。在這些公司身上，我只看到了浮躁，在這裡面有一些公司即使已經撐下來了兩三年，也毫無技術積累可言，想繼續往下走更是舉步維艱。

網上可以搜到許多關於大疆的新聞，但很少有人提及12年時在央視軍事農業頻道播出的大疆創業紀錄片。拍攝時間大概在11年，當時大疆僅僅是航模圈內小有名氣的公司，遠未走進大眾視野，研發團隊僅有二三十人左右。紀錄片主要講述了第一代禪思雲台的誕生過程（當時其第一款多旋翼飛控已經發布，s800整機頗具雛形），從此開始了快速發展之路。從紀錄片中可以看到，為了提升航拍畫面的穩定性，他們絞盡腦汁想盡了各種辦法，包括嘗試演算法優化和各種減震方式（現在流行的減震球當時還沒有應用）。最終12年的禪思雲台發布版，號稱角度控制精度為0.01度（指相對自身姿態的控制誤差，本人實測過達到0.01度的話可以保證航拍畫面在大屏幕上播放肉眼看不出抖動），雖然實際上因為禪思非一體化雲台，需要用戶自己安裝微單相機上去，很多時候並不能達到所說精度，但效果已經遠超當年的民用市場上的所能找到的同類解決方案。 當時diy雲台只能使用開源的雲台控制板，基本上只能夠保證基本的增穩，至於姿態精度和控制精度？不存在的。即使到如今，這些開源雲台控制器，也只是發生了主控晶元從8位到32位的轉換，核心演算法並沒有太大變動，也就說，到目前為止，除了dji和少部分公司，多數無人機產品上的雲台基本沒有達到能實用的程度。最核心的姿態漂移問題，dji經過幾代產品的優化已經達到較佳狀態，這些問題真正要解決起來並不會真的很難，前提是你發現了問題並想要去解決它。而友商們大部分在使用開源雲台軟硬體方案，很多時候連問題點的原因都沒找到，何談解決？或者就乾脆忽略這個問題，研發負責人們不往自己身上推責任就萬事大吉了（一個這樣類似的現象，可以把責任推給生產，品質，乃至採購和供應商，反正沒人知道問題的真正原因）。更慘的是甚至就沒發現或者說沒意識到這個問題，直到消費者反饋了才後知後覺。

無人機的核心-飛控，技術上很多方面與雲台有很多相通的地方，如雲台要保證飛行過程中姿態估計的動靜態精度，一樣是飛控的核心問題點，會極大影響到整體的導航計算精度。早期的多旋翼飛控都很粗糙，最早只有一個姿態增穩的功能，到後面逐漸發展出定高，定點，最早的時候有些開源飛控甚至都沒用組合導航，直接使用GPS數據來進行位置控制，結果就是所謂定點就是在天上畫大圓。 而2010年，我還在讀高中，每天為了幾塊錢的網吧上網費絞盡腦汁時，大疆已經在原來直升機飛控的研發基礎上推出了第一代多旋翼飛控-悟空，正如其名，好比一個個性張揚不受拘束的齊天大聖，一出世便驚艷全場。可能大疆內部命名的人員深受西遊記影響吧，早期的產品名字均與其有關，如高端飛控悟空，遙控器如來，低端飛控哪吒，機架風火輪。早期大疆的飛控是汪滔在研究了國外的一些開源作品後自己親自寫的，相比同時代產品，無疑汪滔更加洞察了飛行器的特性與飛行體驗，才做出了這麼一個不能說是跨時代但至少打通了天地人的產品。而國外後來著名的APM開源飛控，此時才剛剛起步。

剛好同時期可以和汪滔對標的是身在北京的零度楊建軍。楊是體制內xx所技術出身，可能已經算是當時那批人裡面最接地氣的一個了，即便如此，相比遠在改革腹地深圳的汪滔，還是少了很多產品方面必不可少的素質。 可以說，當時國內多旋翼行業的三巨頭，大疆，零度，極飛，都幾乎還是處於同等研發規模。然而在這三家公司領頭人中（汪滔，楊建軍，彭斌），只有汪是真正熱愛飛行嚮往天空的。同一個時期，極飛分出一大部分人去搞政府項目了（聽說是物聯網之類的），而零度在忙著搞比賽，提升業內知名度，只有大疆在默默研發，迭代產品。等他們回過頭來時才發現，已經被大疆甩出了好幾個身位 。直到精靈2代發布後，還沒有真正做出一個集成化的消費類產品的極飛，毅然調頭專搞植保，避開大疆鋒芒（雖然後面兩家還是碰上了）。而零度堅持了下來，繼續和大疆硬碰硬，到了今天也不得不低頭承認失敗專心去搞專業應用市場了（不過大疆貌似不想放過任何一個能伸手碰到的領域）

那麼問題來了，在如今大疆優勢如此之巨大的情況下，如何擊敗他？

很可惜，前前後後有無數友商都嘗試過，均以失敗告終，即使是在很多領域都嘗到了甜頭的小米亦無例外。其中，深圳的x通算是友商中較為突出的一個，母公司砸進了不少錢，再通過某些非常規方法，及接近大疆的研發強度，最終做出了在所有友商中最為接近大疆的產品（由於在國內宣傳較少，可能有些本行從業者對其都不怎麼了解）。剩下的，基本連大疆的尾氣都吃不著，如今各自都在苟延殘喘，只能在為數不多的殘羹中分一點點以求生存，沒有人還想或者有能力和大疆進行正面競爭。

國人雖然大部分都還比較窮（包括我），處於為求生存而苦苦掙扎的階段，但卻從來不缺有錢人，從這幾年共享市場的火熱也能看出這點。深圳也不缺少人才與技術，不管是從體制內出來還是剛畢業新鮮出爐的大學生，大疆雖然研發規模已經高達兩三千人，但也吃不下如此之多的人才。 那為什麼友商們如此之不堪一擊，拋開大疆已經佔據天時地利人和之外，更多的因素可能是：大多數友商們都缺少一個合適的項目領導人。而大疆，則是由汪滔本人在早中期親自承擔了研發經理與產品經理的工作，即使到如今，也還在一直把控著產品的走向。他是真正一個從行業早期走到現在的技術領導人，無論是對產品技術方案的選擇還是產品性能的把控，甚至對產品的熱愛，都遠超國內的同行們。而友商們，真正基於熱愛做產品的並沒有多少個（畢竟理想很多時候不能當飯吃，能把理想落實到實處的終究也是少數人），更多的是老闆們，或者投資人，到其它相關行業挖幾個研發經理或者產品經理過來。或者有的公司根本就沒有這角色，直接由老闆擔任，然而實際上他們並沒有這個能力來干好這個工作。而由於消費類無人機行業起步時間晚，且除了大疆基本沒有幾家像樣的公司，自然上述所說的不管是項目研發經理還是產品經理，基本上很難找到有經驗的人選，只能跨行業挑選，在矮個裡面挑高個。所以說，即使投資人有錢，也捨得花錢，可是沒有合適的人來組建合適的團隊，就好比有力沒處使一樣。 再從技術的角度來講，大疆的產品技術方案迭代，根本原則是不求最貴但求最精，為達目標不講手段，儘可能吸收其它行業或者產品的先進技術。

從精靈2代講起，當時2代的diy痕迹還是比較明顯，整機電路由4個分立電調以及naza飛控組成，相機是使用安霸方案研發的（從一代那時和gopro談崩後開始自研相機，二代機上首次進行了應用），圖傳也還是2.4GWIFI圖傳（距離就兩三百米左右）。在現在的眼光看來這款飛機參數的確不怎樣，在當時的售價也高達七八千RMB，但的確已經是跨時代的產品了，當時網傳堅持不用蘋果產品的比爾蓋茨為了飛精靈2v+第一次使用了蘋果手機（最早的時候大疆的APP只做了iOS適配，畢竟當時美國市場是主力）。順便說一下，雖然其它方面的參數不怎樣，但是即使是現在百分之八十的消費級無人機產品上的雲台，效果依然比不上精靈2v+。。。

悟1以及精靈3可以視為同一代產品，均使用了光流定位和基於軟體SDR的圖傳方案，相機也都升級到了4K。不得不說這幾年內大疆獨自完成了整個無人機行業的技術方案迭代。而精靈3也開始使用集成化的電路方案了，即電源電調飛控集成到了一塊PCB板上，只有imu模塊獨立出來單獨做減震，而當時精靈3上使用的陀螺儀IC：mpu6500，一直用到了現在的產品（最新mavic air），也是第一次看到大疆在產品上使用了陀螺儀恆溫處理（就兩個簡單的加熱電阻，mos管控制開關，陀螺儀自帶溫度感測器以實現溫度閉環控制）。當時整機硬體電路成本，最貴的應該是圖傳這塊了，其次才是相機。當時大疆早些時候單獨推出過基於FPGA+ADI9361的軟體sdr圖傳方案的lightbridge圖傳，模塊售價就高達八千多。而在精靈3上，為了縮減成本，使用了縮水版的adi9363，即便如此，成本依舊比原來的WIFI圖傳要高很多，換來的是比WIFI圖傳要好得多的抗干擾、高帶寬等性能。人們第一次發現還可以從手機上看到如此清晰的從幾百米高空傳回來的實時畫面。

而第一次在產品上使用的光流，剛出來時很多人都以為是直接抄當時的開源光流方案px4flow的，畢竟硬體方案的確很像，也都是基於嵌入式單片機實現的。總的來說，第一代的單目光流方案並不是特別穩定（但已經比當時同行技術要好很多），室內飛行也有經常出事故的，畢竟光流對地面紋理和光線都有一定要求。

之後，大疆繼續往高端路線前進，中低端市場由前一代產品降價佔領。

精靈4便是大疆一個再次跨時代產品，各方面技術都有了非常大的提升。相機方面繼續使用安霸方案，sensor則使用了經典的imx117。飛控方面，主控方面開始使用m7核的單片機，感測器不變，由於組合導航精度進一步得到了提升，操控上首次增加了運動模式，可以實現最大45度的高機動飛行與精準剎車。友商們很多還在使用開源的apm/px4飛控，修修改改最多只能讓自己的飛機做到晃晃悠悠的懸停，大機動下的精準剎車？那得先把導航計算精度弄明白了先。圖傳方面拋棄了原來的大塊頭高成本ADI方案，採用酷芯微提供的更高靈敏度圖傳方案（也僅僅使用了一代）。最重要的是，dji在這款機上花了很多心思來實現了雙目視覺避障以及雙目定位，第一次使用了myriad2（後面被英特爾收購）來做視覺演算法實現。其定位效果要遠由於前一代機型，而避障，更重要的還是飛控的組合導航性能。雖然機器視覺在這代飛機上也還是剛剛起步，但已經可以秒殺友商們了。

同年，零度發布了基於高通一代方案（驍龍801）的dobby自拍無人機，當時零度拿到了一筆投資，準備大展宏圖大幹一場，首先目標就是避開大疆的鋒芒，開拓一個新的市場，而dobby就是他們的排頭兵。不過當時零度自己也沒能料想得到，這將會是他們的最後一款消費級量產機。失敗的原因有很多，最重要的還是產品本身性能與質量問題。這套基於高通方案的產品本身成本並不低，但是零度直接把零售價壓到了一個非常低的價位，還引發了內部分歧，這裡就不講述了。當時大疆在這個價格區間並沒有競品，其實根本就還沒有這一類產品，所以dobby存在一定價格上的優勢，而當時無人機自拍已經是一個被ppt炒過無數遍的概念了，當在dobby之前還沒有一個真正能落地的產品，因此這款產品本身受到了不少關注，大家似乎看到了一個新方向，一個還未曾被大疆涉足的新領域。 再到後來，結果我們都知道了，還是失敗了，原因在於這款小飛機續航時間太短（實際3到5分鐘），飛行不穩定（經常性失聯炸機或丟機），更關鍵的是，沒有雲台沒有雲台沒有雲台！事實證明沒有雲台的無人機最多只能成為玩具，電子增穩宣傳上寫得再好看也不過是浮雲。即使請了宅男女神柳岩當產品代言人也無法挽救產品頹勢（貌似無人機屆還是零度第一個這麼玩的）。現在零度的現狀基本就是一邊清理dobby庫存，另一邊全力開發一體化行業應用無人機。

高通前兩年一直想搞一個通用化的無人機soc平台，類似手機一樣，各家公司都可以直接使用他的方案來做無人機產品，就像現在同質化嚴重的手機市場，大家狗咬狗，高通坐收漁翁之利，順便消耗老款晶元庫存，簡直美滋滋。由於飛控也集成在驍龍soc上，在大飛機上安全性不能得到保證，所以高通從一開始就只瞄準了微型無人機市場。最早高通上的飛控使用了apm，可能覺得效果不好，重新自己開發了一套，但是各方面也均不理想（且源碼不開放，使用修改極其不靈活），於是類似於零度之類稍有實力的公司，在上面自己重新再開發一套飛控系統。 但是飛行器與手機不一樣，沒那麼容易做到統一化，當時高通第一代方案基本還是個半成品時，就已經在給各家公司推了，不過入門費不便宜，差不多要90w刀。然而效果並不怎麼樣，實力弱的公司，短時間內也很難直接用這套方案做出穩定的產品。高通飛控可能用的是基於物理建模的現代控制演算法，機架稍有變動，控制參數都要做調整，而且並沒有開放調整介面，也就是說必須要高通來幫你做適配，不是一般的麻煩。當然你可以選擇使用apm飛控（在高通soc上面運行），不過apm的產品化效果眾所周知了。 之後，高通推出了第二代方案，基於驍龍820，可以實現單目vio定位和視覺跟隨之類的功能。目前還沒有看到該平台的量產機型。

還是16年末，大疆再次往全世界丟出了一個重磅炸彈：御，當天凌晨看完發布會的我躺床上輾轉反側，心想：這下友商們是徹底要完了。當天晚上只睡了兩三個小時。 事實的確證明，御可能是目前為止大疆賣得最好的機型，發布後的一個月內就出現了長時間斷貨，三四個月後才基本緩了過來。 飛行方面，飛控電路沒什麼變化，飛行模式和精靈4相比也沒有太大區別，但是演算法層面可能做了大改動。和精靈4仔細對比可以發現，不管是剎車控制邏輯，還是起飛降落的操控邏輯，都完全不一樣了。雲台相機整體要比精靈4小很多，但sensor確是比4更好的imx377，只是鏡頭因為過小而帶來了一些通病。圖傳方面採用了大疆在聯芯lc1860處理器上開發的軟體SDR圖傳方案，號稱無干擾地區高達7km有效通信距離，是否自研還要打個問號，但終究是比前一代圖傳又進了一步，尤其是在體型更小的摺疊機上。除此之外還加了一個高通的usb WIFI晶元ar1021x，用於手機直接控制，後面這個WIFI晶元一直用到了御air。 而御air發布時，大疆早已處於睥睨天下群雄的地位，方案上的選取也頗為大膽，畢竟已經打遍天下無敵手了。圖像處理方面不再使用myriad2，而是ti的一款車載專用圖像處理IC，直接提供更多的sensor介面，減少pcb體積和方案成本。而相機IC是性能更為誇張的安霸8k晶元（價格可不便宜，可能差不多等同於驍龍820了），雖然並沒有用上8k錄製（sensor不支持），但是該晶元強大的性能以及專用的圖像處理單元，讓御air得以實現快速的機內全景合成功能以及自主識別跟隨等更多的智能圖像處理功能。還有一個變化便是飛控雲台主控二合一，節約成本的同時減小pcb體積。為了保證WIFI圖傳性能，首次在飛機上使用了2路2.4G和2路5.8G共4路PA。

可以看出，大疆的產品每隔一代，雖然發布時間相隔只有半年左右，而技術方案均有了極大的變動和優化。簡直像有一隻不存在的無形巨大的手在推著大疆往前行。從客觀事實來看，他每天研發部的工程師基本都是晚上11點半以後下班，在業內也基本是絕無僅有的。大疆任何一代產品所使用的方案，都能夠通過拆機看得一清二楚，然而並不能讓友商們學到太多有用的東西，因為產品的核心還是在於軟體演算法，以及工程層面的有機結合。上面也說過，即使到現在，能夠把雲台做好的公司屈指可數，原因在於在這個浮躁的世界，很少有人能真正靜下心來研究一件事情，大家都在忙著賺快錢。以前做雲台的公司有好幾家，但基本都是拿來主義，開源代碼調試一下變成了一款產品，效果可想而知。後面這些公司都轉去做手持雲台了，畢竟手持雲台對核心技術要求低，市場反而更廣。而大疆早在06年至09年期間一直專心研究直升機飛控，認真分析慣性感測器的各項誤差及標定補償的方法，正是這些為後面的多旋翼飛控打下堅實的基礎。 到了如今，大疆已經形成了巨大的產品優勢，還能堅持研發的公司就更少了，這造成了一種惡性循環，有競爭力的公司越少，那能培養出有經驗的工程師也越少，從而使市場上的平均技術水平無法提升，就更難培養出對大疆有威脅的公司，做出能讓大疆側目的產品。

但這種狀況，很難持續下去。 世界的運行規律決定了這種現狀會逐漸被改變。 除非，大疆能掌握更高層次的核心技術，逆天改命。

估計很多人都能猜出來，那就是晶元。關於大疆組建晶元團隊的消息，傳出來也不是一天兩天的事情了，但可能至今還在默默憋大招中。

從所有消費類電子產品的發展趨勢來看，都是往高集成度的方向走，無人機也不例外，大疆的新產品也都驗證了這一點。類似於高通這樣的公司，也想利用自己現有的soc晶元，從無人機市場中分一杯羹，雖然由於各種原因不得意，但是大疆也從中看到了危機與未來，畢竟驍龍系列soc是為了手機設計的，各方面都不能說適用於無人機產品，但如果有一個系列專為無人機產品開發的soc呢，直接集成電調驅動（不包含mos），雲台驅動，飛控與雲台主控，相機ISP，視覺定位ISP，usb WIFI圖傳介面，性價比做得很高，那便足以顛覆目前的無人機市場，如果高端一點的系列集成LTE模塊，能夠實現自定義軟體SDR高清圖傳，那便完全能夠做一款超低成本的御！

這件事情，如果由大疆做成了，那不出意外5到10年內，他可以一直保持無人機屆霸主的地位。唯一的問題是，晶元研發是一個高難度工作，雖然有些模塊可以現有的IP核，但終究soc的整合也不是一件容易事，君不見現在鬧得沸沸揚揚的中興事件么，國家花了大價錢，也還沒能真正發展起中國的晶元產業，國內的晶元公司，九成九都是在做逆向。

大疆，是中國幾十年難一遇的奇葩公司，畢竟他們口號是未來無所不能，未來會發展成什麼樣子，現在誰也不知道。

但唯一能確定的，便是現在，我們這些無人機行業的炮灰們，在夾縫中已經難以生存下去了，預感自己即將失業，有感而發，誰也不知道下一波革命何時到來，矜矜戰戰，只為填飽自己和家人的肚子。或許從事其它行業，業餘時間玩一玩飛機，也未必不是一個好選擇。