Science Robotics封面！機器人協作有多難？它們用三年做一把簡易的椅子

最近一期Science Robotics的封面，發表了一篇來自新加坡南洋理工大學的研究人員利用兩個工業機器人在沒有提供詳細的裝備指南的情況下，相互配合組裝宜家的Stefan（斯第芬）椅子的相關論文。

該工業機械臂利用3D攝像頭來識別和追蹤各個組件，並安裝了壓力感測器確保機械臂不會破壞任何組件。根據最終的測試結果，平均需要20分鐘組裝一張斯第芬椅子。按理說這一個非常簡單的操作，我們很多人不用提前學，花十幾分鐘便能輕輕鬆鬆搞定。但對於上面這組機器人來說，可能是解決了天大的難題。追溯一下這個機器人系統，發現它早在3年前的2015年便已經問世了。

早在2015年，南洋理工大學的Francisco Suárez-Ruiz 和 Quang-Cuong Pham教授。搭建了這個包括兩隻手臂的機器人，配備了六軸方向操作、手臂前端抓取物品的鉗子、以及六個視角的攝像鏡頭的平台。雖然當時攝像鏡頭已經能將組裝時的誤差減少至 3 mm 以內，但單單一個插入木樁的精準動作就讓這台機器耗時了一分鐘以上，試了第三次才終於成功插入，有媒體形容這台機器的行為看起來就像一個喝醉的人在組裝椅子一樣的詼諧。

在這之後，該研究團隊又嘗試讓機械臂能夠在一條木條上裝入多個小木樁，這樣的動作同樣緩慢的讓人看著捉急。

一年後，兩個機械臂學會了相互協作，移動部分組裝好的椅子。機器每移動一下，像是都需要休息一下，重新調整姿態，才能完成接下來的動作。

半年，機械臂才有了更進一步的進展，它們能夠協作，安全平穩的移動一個完整的椅子，但視頻中，機械臂的操作過程還是感覺很怪。

南洋理工大學發表在Science Robotics上的文章，是對這三年來機器人製造傢具的一個總和。目前他們的機器人可以識別隨機分布的椅子部件，並完成相應的組裝。但即使是這樣，這種組裝也並不是完全可靠的，在試驗的過程中，還會出現很多失誤，比如銷子插錯位置、用力過猛一步小心把椅子掰壞等等。

是不是很詫異，各大媒體都在鼓吹機器換人，真正的機器人在真正面對協作自主的完成任務時，它們完全失去了流水線車間里的颯爽英姿，動作起來像幾歲的孩子或者是喝醉酒的老者，它們干起活來我們都替他著急，哪裡還談得上超越人類呢？

對於人類來說看似簡單的一個小動作，機器要操作卻要透過一連串複雜的指令，這一切歸結起來並不是機器人不夠精準，只是它們沒有像人類一樣的觀察和邏輯思考的判斷能力。也就是說目前的機器人就算能控制的再精準，還是不夠智能，不懂如何配合。

南洋理工大學的教授也表示還會繼續訓練這台機器，讓它習得各式各樣組裝這張椅子的技巧，並成功地將這張椅子完全組裝並使用。而且不得不承認，能發表在世界頂級期刊上的文章，已經是目前最先進的機器人了，他們進行著很多探索性的嘗試。只是未來很近，需要更多人夜以繼日的探索與耕耘。還是期待更聰明的機器人早日出現。