【連載】PX4無人機硬體連接（七）
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作者：Alex（榮令金），北京大學碩士，研究方向無人機控制系統
郵箱：alexrong@pku.edu.cn
出處：蜂鳥無人機 humbird_drone
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導讀
在PX4無人機組裝的過程中總是會出現這樣那樣的問題，本篇蜂鳥無人機將通過一張圖展示多旋翼PX4無人機的硬體連接，以掃除無人機學習之路上的第一道障礙。
1.PX4無人機硬體連接
（Note: The image above is from 3DR.）
設備：
飛控（Pixhawk）
電源模塊（Power Module）
電池（Battery）
電池報警器（Battery Warning）
電調（ESC）
電機（Motor）
脈位調製信號接收器（PPM Sum Receiver）
遙控器接收器（Remote Controller Receiver）
遙控器發射器（Transmitter）
全球定位系統接收器和電子羅盤（GPS & Compass）
蜂鳴器（Buzzer）
安全開關（Switch）
數傳（Telemetry）
平板電腦（Tablet）
雲台（Gimbal）
相機（Camera）
2.填坑
以上設備清單中各項設備的作用和工作原理都比較容易理解，這裡只對清單中加粗的幾項進行重點說明，破除知識盲點，避免入坑。
電池報警器
作用：本質上是電壓檢測器，其主要目的是防止鋰電池過放；
工作原理：電池報警器可以自動檢測鋰電池總電壓和每個電芯的電壓，當電壓低於該報警器設定電壓值，就會觸發蜂鳴器鳴叫報警。
電機
作用：為無人機提供動力；
說明：上圖是一個航拍四旋翼的方案，所以只有4個電機，但Pixhawk飛控目前最多支持接入8個電機。一旦確定飛控的位置後，電機的轉向就確定了，如果出現非理想電機轉向，只需交換電機三根線中的任意兩根即可。
脈位調製信號接收器
作用：將遙控器接收器的多路PWM信號轉換成一路PPM信號並輸出給Pixhawk；
工作原理：通常遙控器接收器輸出的信號是PWM信號，而Pixhawk無法解碼PWM信號，所以需要PPM模塊將遙控器接收器的PWM信號轉換成PPM信號並輸出給Pixhawk。但這個單獨的PPM模塊並不是必須的，因為有些遙控器接收器本身就可以輸出Pixhawk可以解碼的PPM信號。
電子羅盤
作用：為無人機提供方位數據；
說明：Pixhawk飛控本身具有電子羅盤，然而內置電子羅盤易受電機及其他電路干擾，外接電子羅盤通常被放置在電磁干擾比較小的位置，以獲得更可信的方位數據，強烈推薦安裝外置羅盤。
平板電腦
作用：無人機地面站軟體運行硬體平台；
工作原理：地面站可以通過數傳對無人機進行設置和控制，由於地面站支持多平台，所以也可以使用PC或Mac等代替平板電腦。
小結：設備清單中的設備比較多，但實際組裝並不複雜，掌握每一項設備的作用非常關鍵。
如有不清楚的地方，歡迎在蜂鳥公眾號深度提問。
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