報名|東南大學段晉軍博士—淺析工業機器人控制系統和力控系統
04-28
一、主講嘉賓簡介
段晉軍
東南大學控制理論與控制工程博士
8年軟硬體研發經驗，長期從事工業機器人控制系統研發工作
段晉軍是東南大學自動化學院智能機器人方向博士研究生，博士期間曾在新加坡南洋理工大學訪學。研究方向包括：多機器人協作、雙臂位置力協調控制、靈巧雙臂柔順控制、阻抗控制、機器人控制器、深度增強學習等。
二、博士階段項目經歷
1）新型EtherCAT匯流排式工業機器人控制器的系統設計與開發
2）多機器人協作焊接過程中的軌跡規劃和位置力協調控制
3）以Motoman SDA10D 為研究對象，研究擬人雙臂協作機器人的協作運動規劃
4）面向任務的冗餘雙臂構型優化設計（在南洋理工大學期間項目）
5）用於房屋檢測的基於多感測器融合的移動平台系統設計（在南洋理工大學期間項目）
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三、分享內容
分享主題：《淺析工業機器人控制系統和力控系統》
內容提要：
工業機器人控制系統
1.常規架構
2.基於IPC的匯流排式控制架構
3.PC+運動控制卡的分離架構
4.高度集成的控制架構
5.軟體架構
工業機器人力控系統
1.力控制策略
2.阻抗控制和導納控制
3.控制框圖及二階微分方程分析
4.基於阻抗模型的牽引和阻抗控制
5.基於阻抗模型的定點恆力跟蹤和混合曲面力跟蹤
四、活動信息
活動時間： 3月8日（周四）晚19:00
活動形式：線上分享
報名方式：關注「機器人大講堂」微信公眾號，回復：012。
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