Cassie Robot---的研發歷程

公司

agilityrobotics

公司創始人

首席執行官-達米安 · 謝爾頓

首席技術官-喬納森 · 赫斯特

總工程師-米哈伊爾 · 瓊斯

參數：

高度：1.3m？？

自由度：每條腿4自由度

重量：60磅

功率：幾百瓦

結構：

上圖，綠色是電機，每條腿4個，紅色是彈簧（板簧），藍色不明，也許是感測器/ 阻尼裝置/ 小電機。

每條腿有2個4連桿。

控制系統

步態控制：中央模式發生器和本體感測器反饋？？

平衡控制：PID？?

應用：

研究機器： Cassie是一種用於行走和跑步的雙足機器人，研發市場。

軍事：能挽救美國人的生命，向未知空間探索前進，並可以作為移動感測器平台。

網真，遙感和搜索與救援： 實現與人類流動性的實時感測。

送貨和快遞服務：自動駕駛車輛將包裹送到路邊; 一個機器人會把它帶到你的家門口。整個系統速度很快，晚餐時間送雜貨。它比在商店購物便宜; 它將利用現有的道路和人行道。自動化交付物流將徹底改變零售市場。

研發歷程

2016年的老視頻，卡西機器人的設計者之一俄勒岡州立大學的喬納森·赫斯特博士，介紹研發歷程。時長69分鐘。視頻下載了幾次都不成功，求有人轉到國內網站。