統一診斷服務 (Unified diagnostic services ， UDS) （六）

這篇文章將介紹InputOutputControlByIdentifier (0x2F) 和RoutineControl (0x31) 這兩個診斷服務的用途和用法。它倆的作用有點類似，都是調用ECU內部一些預定義的操作序列，相當於是我們從外部利用診斷手段控制ECU的介面。

InputOutputControlByIdentifier (0x2F)

ECU簡單來說就是一個對輸入(sensor)進行計算再產生輸出（actuator）的系統。2F這個服務就是對ECU的輸入和輸出進行控制。這個服務在生產線上會需要使用，比如，在總裝階段，工人需要驗證車上的各種功能是否正常，例如四個車窗的升降是否正常，如果挨個開關去按，那效率很低，如果通過一個診斷命令就能夠觀察到車窗升降的情況，效率則高得多。

比如，ECU接收一個輸入信號A，我們就可以利用2F給這個A賦個我們需要的值；ECU對某個執行器B進行控制，我們就可以利用2F服務再配上某些特定的參數來實現對B的控制，例如門控對車窗升降、後視鏡摺疊等的控制。

2F服務的request由4部分組成

1. SID
2. dataIdentifier，用於標識被控制的IO對象
3. controlOptionRecord，用於標識控制方式，比如是啟動、停止控制，還可以有一些自定義的參數來進行更精準的控制，比如讓某個執行器的動作持續多長時間。controlOptionRecord又分為兩部分，分別是1個byte的inputOutputControlParameter，以及若干byte由廠家自定義使用的controlState。
4. controlEnableMaskRecord，這是一個可選參數，用於標識controlOptionRecord中的哪些parameter被使用。

UDS明確定義了四種inputOutputControlParameter

0x00 returnControlToECU （將控制權還給ECU，即結束控制）

0x01 resetToDefault （將dataIdentifier所引用的輸入信號、內部參數、輸出信號等設為默認值）

0x02 freezeCurrentState（將dataIdentifier所引用的輸入信號、內部參數、輸出信號等凍結住）

0x03 shortTermAdjustment （將dataIdentifier所引用的輸入信號、內部參數、輸出信號進行設置，其實就相當於開始了對ECU的控制）

另外，UDS定義可以用22服務讀取2F服務中使用的dataIdentifier，返回值是狀態信息，具體的狀態信息是什麼，則由使用者自定義了。

我們以14229中舉的一個例子來感受一下2F服務：

這個例子是使用2F控制Air Inlet Door Position （進氣口門位置），用標識符0x9B00來標識進氣口門的位置。Air Inlet Door Position [%] = decimal(Hex) * 1 [%] ，即用一個百分比來表示這個位置。

step1:

tester 發送22 9B 00讀取當前進氣口門的位置

ECU返回62 9B 00 0A ， 0x0A = 10（dec），表示當前位置是10%

step2:

tester 發送2F 9B 00 03 3C ，表示要將進氣口門的位置調整到60%，0x3C = 60（dec）

ECU返回6F 9B 00 03 0C，表示接受控制，當前進氣口門的位置為12%。因為ECU收到請求後是立刻響應的，而門的位置調節需要時間，所以還沒有達到60%。

step3:

過一段時間後tester 發送22 9B 00讀取當前進氣口門的位置

ECU返回62 9B 00 3C ， 0x3C = 60（dec），表示當前位置已經到了60%

step4:

tester 發送2F 9B 00 00，將控制權交還給ECU

ECU返回6F 9B 00 00 3A，表示接受請求，當前位置為58%

step5:

tester 發送2F 9B 00 02，凍結9B 00這個ID所代表的進氣口門位置這個狀態

ECU返回6F 9B 00 02 32，表示接受請求，當前位置保持在50%

RoutineControl (0x31)

31服務是調用ECU內置的一些操作序列的介面，這個服務的應用很靈活，因為廠家可以根據自己的需要為ECU定義各種各樣的內部操作，而要執行這些操作只需要調用31服務就好了。典型的用途包括檢查邊界條件、清除快閃記憶體、對數據進行較驗、對軟硬體依賴性進行校驗等，甚至有需要的話可以進行恢復出廠設置的操作，還有很多與ECU自身邏輯功能相關的操作也可以定義。

31服務的request由4部分組成

1. SID
2. sub-function，用於標識要執行什麼動作，啟動（0x01）、停止（0x02）、查詢結果（0x03）？
3. routineIdentifier，用於標識要執行的routine
4. routineControlOptionRecord，這是一個可選參數，用於標識routine執行時所需要的參數，由各家自定義它的內容

舉個例子，假設用0x0809這個ID來代表檢查ECU是否滿足軟體刷寫條件（比如車速、轉速為0，KL15接通等）的routine。

tester發送31 01 08 09來啟動0x0809這個routine

如果所有條件都滿足，則ECU返回71 01 08 09作為echo即可，如果條件不滿足，則ECU返回71 01 08 09 XX YY ZZ，後邊的XX YY ZZ則表明哪些條件不滿足，具體的內容就由廠家自己定義了。