Motion Process Mode 案例補充

之前 簡單地介紹了一下 Motion Process Mode

（ABB 機器人 Motion Process Mode 功能介紹）

由於缺少案例，連我自己都看著發困。

所以現在補上一些案例。

目前內容較少。後面再更新。

機型：IRB 6640

應用：打磨

問題：由於移動方向的不同，Z 方向的高度也不同，導致打磨不平整

解決：使用了 Low Speed Stiff Mode

機型：IRB 1600

應用：水切割

問題：路徑精度差

解決：使用 Accuracy Mode + Advanced Shape Tuning + Mounting Stiffness

Tune Master 應該沒什麼人會感興趣，就不詳述了。

機型：IRB 4600

應用：塗膠

問題：Z 方向有抖動，造成塗膠質量差；

解決：現場調查後，發現主要原因是基座剛性太差，

所以使用 Mounting Stiffness Tuning (+ Accuracy Mode)

機型：IRB 4600 （倒裝）

應用：打磨

問題：路徑精度很差，且工具有抖動；

解決：使用 Mounting Stiffness Tuning

選擇 Low Speed Accuracy Mode， 且 Dh Factor 改為 0.4

降速到 20 mm/s

機型：IRB 4600

應用：激光焊接

問題：當一軸快速轉動的時候，Y 方向有抖動；

解決： 有兩種方案：

1. 選擇 Low Speed Accuracy Mode

2. Optimal Cycle Time Mode 模式下 Dh Factor 改為 0.5

2018-03-05.

ABB 技術支持部-工業機器人小組

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