【連載】PX4無人機任務規劃與執行（八）

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作者：Alex（榮令金），北京大學碩士，研究方向無人機控制系統

郵箱：alexrong@pku.edu.cn

出處：蜂鳥無人機 humbird_drone

原文：點我閱讀原文

導讀

PX4無人機支持規劃航線後自動飛行，本篇蜂鳥無人機將手把手教你如何進行飛行任務規劃及飛行任務執行。

1.飛行任務規劃

PX4無人機飛行任務規劃非常簡單，只需要點擊QGroundControl地面站最上面一排選項卡切換到任務視圖（選項卡變成黃色表示被選中），點擊左上角的?（加號）圖標，然後點擊屏幕地圖即可進行任務規劃。

需要注意的是，只需要點擊一次左上角加號，就可以通過在屏幕上進行連續多次點擊設置多個航點，按照航點順序會自動生成航線。

每個航點信息會顯示在地面站右側，同時可以編輯航點的停留時間、相對高度等信息。

例如下圖中無人機將在航點6停留0秒，相對歸航點（Home Position）的高度為25米。

任務視圖底部顯示的是每個航點和上一個航點的相對距離（Distance）、相對高度（Alt diff）、傾斜度（Gradient）等信息。

例如航點1和航點2的相對距離為176.76米，相對高度為25米，則傾斜度為tanα=25/176.76≈14%。

以上操作後，點擊左上角任務發送按鈕（Send To Vehicle），即可將規劃好的任務發送給無人機。

發送飛行任務到無人機

2.飛行任務執行

完成上述任務規劃及任務上傳後，將地面站切換到飛行視圖，解鎖PX4無人機，無人機即可自動按照規劃好的任務路徑進行飛行，地面站將實時顯示無人機飛行軌跡。

小結：QGroundControl地面站進行任務規劃相對比較簡單，但在飛行任務執行階段需要確保場地滿足飛行要求，以保證安全飛行。

如有不清楚的地方，歡迎在蜂鳥公眾號深度提問。

（留一個小作業：如何清除已有航線，重新進行無人機任務規劃？找到答案的同學可以通過寫評論進行回答。）

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