機器人操作系統（ROS）史話篇連載8（車庫裡繁花盛葉）

張新宇

經過4年的艱苦研究之後，PR2於2010年誕生了。

它在學術界非常受歡迎。但是PR2的價格高達40萬美金，除了研究機構，沒有人願意花這麼大的價格購買一個疊毛巾的機器人。

圖：整理毛巾的PR2

車庫另外一個項目TurleBot在國內比較有名，因為價格比較便宜，很多人是通過Turtlebot來接觸ROS的，可是畢竟是小項目，無法大規模複製。

圖：車庫的一個小項目Turtlebot

斯科特·哈森一直在尋找商業化的方法，在車庫發展的過程中，先後衍生了8家公司，包括：

(1) hiDOF, Inc.,，機器人自動化軟體諮詢公司，2013被Google收購.

(2) Industrial Perception Inc. – 利用視覺輔助工業機械臂搬運貨物，2013被Google收購.

(3) OpenCV，開源視覺和機器學習演算法庫，被廣泛應用。

(4) Open Perception Foundation – 致力於2D/3D 數據的處理.。比較著名的產品有點雲庫（PCL）。

(5) Open Source Robotics Foundation – OSRF，一家非盈利機構，致力於機器人開源軟體的研究，教育，和產品開發。

(6) Redwood Robotics – 低成本協作機械臂，2013年被Google收購.

Redwood Robotics是由車庫，Meka和斯坦福研究所（SRI，Stanford Research Institute）共同成立的一家合資公司。

(7) Suitable Technologies – 遠程遙控機器人.

(8) Unbounded Robotics，一個低成本移動機器人平台.

後衍生出Fetch Robotics，倉儲物流，地面移動機器人.

前面說過，車庫的宗旨是：影響力第一，商業回報第二。現在車庫的影響力有了，車庫開始逐漸改變了方向，將公司的研究成果用於商業化，其團隊也從「機器人研究者」變成了「機器人企業家」。