醫療手術機器人圖譜

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手術機器人是目前輔助外科醫生提升手術治療效果，實現外科手術傷口微創化、器械微型智能化以及設備信息化的重要手段。本文以2000年以前，2001年-2010年，以及2011至今三個時間段為線索，對已有的手術機器人做了一個詳細的匯總圖譜。

圖一是2000年以前研發的手術機器人的圖譜：

2000年以前手術機器人圖譜

其中比較有代表性的機器人包括：1992年的ROBODOC，是ISS推出的全球第一個骨科機器人；1994年的AESOP，輔助醫生抓持和操作內窺鏡，獲FDA許可，可用於心臟、胸外、脊柱外科；1997的MAKOplasty，一款膝關節置換手術機器人；1999的CASPAR，Orto Maquet公司研發的用於髖、膝關節置換的手術機器人；以及2000的Intuitive Surgical 推出的主從式機器人Da Vinci，該機器人是目前市場上最成功的手術機器人，廣泛適用於適用普外、胸外科、泌尿外科、婦產科、頭頸外科以及心臟手術。

圖二為2001-2010年期間研發的手術機器人的圖譜：

2001-2009年手術機器人圖譜

其中比較有代表性的機器人包括：2001的ZEUS，由Computer Motion推出的主從式手術機器人，是世界上第一台內窺鏡手術機器人；2002年的EndoAssist，英國Prosurgics公司開發的腹腔鏡機器人；2005的ENDOBOT，主要開發用於遠程微創手術；2008的SpineAssist，以色列Mazor公司開發的脊柱外科機器人；2009年代ROSA，法國 MedTech 推出的針對神經外科和脊柱外科的導航手術機器人，適用於腫瘤切除、立體定向手術、以及配合內窺鏡使用的微創手術。

圖三為2011至今研發的手術機器人圖譜。

2011至今手術機器人圖譜

其中比較有代表性的機器人包括：2012的 NavioPFS，一款膝關節置換術的手持型實時定位機器人；同年還有Magellan，由Hansen Medical 推出的適用於各類末梢血管手術的主從式導航機器人； 2013的CardioArm，卡內基梅隆大學研發的主從式蛇形機器人，適用於微創型心臟外科手術；2015國內研發的新版Remebot，適用於神經外科微創手術導航定位，以及SirgiBot，一款正在研發尚未獲FDA認證的手持型腹腔鏡微創手術系統。